Igen kicsit félreérthető. Igy gondolom: Sorrend: test->servo1->kar1->servo2->kar2->servo3->kar3. Például a servo3 rá van építve a kar3-ra a kihajtása van rögzítve a kar2-ön és ezzel a saját tömege is hozzáadódik a mozgatott tömeghez. Miért nem a kar2-ön van van rögzítve a servo3 és a kihajtásra csak a kar téve, mi lehet ennek az oka?
Picit még mindig zavaros de megpróbálom összefoglalni mit olvasok ki belőle.
A test fogja össze az egészet, tehát abból indul ki a láb.
Helytakarékosság miatt könnyebb a szervó végét rögzíteni, sok szervó másik felén akad csapágyazás is, ezt így meg is lehet támasztani (érdemes). A kar 1 nek ahogy nevezed a funkciója összekapcsolni a két mozgás szervóit. Ez egy két forgási szabadságú pont. Minél hosszabb az összekötő szakasz, annál kevesebb a test tömegéből eredő forgatónyomaték a lábak szervói felé mikor egy helyben áll a robot. A harmadik szervó pedig direkt van az utolsó lábízben, mivel ha épp áll azon a lábon a robot, akkor annak a tömege nulla nyomatékot ébreszt a forgáspontra a robot irányából. Így elég sok tömeget és pénzt lehet spórolni, mivel a szervók erejével az áruk aránytalanul gyorsan növekszik.
Sajnos pontosan leírni nem tudom a méretezés menetét, ezt hosszabb lélegzettel lehetne megvalósítani. Viszont ha robotot tervezel abban tudok segíteni, én is épp ebben a cipőben járok.
Készül a 3. hexapodom megnövelt mozgásszabadsággal, még kisebb méretben
Rajzoltam gyorsan két ábrát, hogy jobban érthető legyen a kérdésem. Az ábrákon a kar2, szervó3 és kar3 látható.
Variáció_1: ez az elterjedt ahol a kar3-ra van ráépítve a szervó. Úgy gondolnám, hogy a kar3 dinamikájának ez nem tesz jót. Amikor a levegőben mozog a láb akkor a gyorsítás+mozgás+lassítás szakaszban a szervó tehetetlenségi nyomatéka hozzáadódik a láb tehetetlenségi nyomatékához ezzel lerontva annak paramétereit, mint például beállási pontosság. Ebből jöhet az ki, hogy remeg a láb.
Variáció_2: ebbe az esetben csak a láb tömege befolyásolja a mozgás dinamikáját.
Ez csak akkor jelentkezik amikor a láb a levegőben mozog amikor a támaszkodik a földön és a test emelkedik akkor lehet más a helyzet, nem tudom.
Szóval innen jön a kérésem, hogy miért ez első variáció a jobb megoldás?
Amit nem értek:
Idézet: „Helytakarékosság miatt könnyebb a szervó végét rögzíteni...”
itt melyik részre gondolsz?
Azért ha nagyon ráérnél, megköszönném a méretezést. Érdekel az elv.
Már értem mire gondoltál, egy picit leegyszerűsítve te a pozicionálást veszed előtérbe. végigszámolod a robottól a nyomatékokat és ebből jön a minél könnyebb utolsó lábízület.
Gondold át visszafelé, elsődlegesen nem a pozicionálás a fontos, hanem hogy a test ne omoljon össze. Visszafele a szervókra ható erő sokszorosa a láb pozicionálásénak.
Tehát egy tartót kellene méretezni. Ezek után ha csak pozicionálni akarsz meglehetősen túl van méretezve a láb, nem lesz gond. A remegést nem ez szokta okozni, hanem a szervó kap rosz ismétléssel jeleket.
Kis műanyag fogaskerekes szervóknál a súly kevesebb mint a váz súlya, a nagyobb fém fogaskerekeseknél pedig az átétel a nehéz, ami majdnem ugyan oda esik.
A másik pedig, ha a tartó erőt nézed, nem az a legjobb ha egyforma hosszú a 2. és 3. láb íz...
Nekem eddig a 2:1 arány jött be legjobban, érdekes, hogy számolással más az eredmény mint véges elem analízissel.
Nézd meg a két rajzodat, a két lábíz arányai ott is eltérnek és számold ki mennyi erő kell a két szervóba az ábrákon.
És a két végét rögzíteni dolog úgy néz ki, hogy a szervó forgástengelyével megeggyezően a másik oldalt is meg van támasztva. Így csak forgató nyomaték lép fel, nem kell más erőket túlzottan figyelembe ven
ni.
Hírek.rss
» A fájlok letöltéséhez be kell jelentkezned! «