B1	VAR BYTE
B2	VAR BYTE
PIN1    VAR PORTB.1
PIN2    VAR PORTB.2
PIN4    VAR PORTB.5
PIN5    VAR PORTB.6

B1 = 150 
B2 = 150 

' elkezd szervó 1 at középső pozícióban
' elkezd szervó 2 a középső pozícióban 


kezdete : 
IF pin1 = 0 Then left1
IF PIN2 = 0 Then right1 
IF pin4 = 0 Then left2 
IF pin5 = 0 Then right2 
PulsOut 0, B1 
PulsOut 3, B2 
PAUSE  18
GoTo kezdete 
' ellenőrizze a switch bezárások
' az SW1 marad aktív ?
' az SW1 jobb aktív ? 
' a SW2 marad aktív ?
' a SW2 joga az aktív ?
' elküldi a jelenlegi helyzetben arra szervó 1
' küld a jelenlegi helyzetben arra szervo 2 

' A rutinok Szervomotor 1
left1 :
B1 = B1 + 1 
PulsOut 0, B1 
PulsOut 3, B2 
PAUSE  18 
IF B1 > 225 THEN max1 
GoTo kezdete
right1 :
B1 = B1 - 1 
PulsOut 0, B1 
PulsOut 3, B2 
PAUSE 18 
IF B1 <75 THEN min1 
GoTo kezdete
max1 :
B1 = 225 
GoTo kezdete
min1 :
B1 = 75 
GoTo kezdete



' növeli az impulzus szélesség
' küldés jelenlegi B1
' küldés jelenlegi B2
' meghatározott frekvenciájú frissítés körülbelül 50 Hz
' legfeljebb 2,25 milliomod másodperc


' csökken az impulzus szélesség
' küldés jelenlegi B1
' küldés jelenlegi B2
' meghatározott frekvenciájú frissítés körülbelül 50 Hz
' minimum 0,75 milliomod másodperc


'Cap max B1 -on 2,25 ezredmásodperc


'Cap min B1 -on 0,75 milliomod másodperc 

' rutinok a Szervomotor 2
left2 :
B2 = B2 + 1
PulsOut 0, B1 
PulsOut 3, B2 
PAUSE 18 
IF B2 > 225 THEN max2 
GoTo kezdete
right2 :
B2 = B2 - 1 
PulsOut 0, B1 
PulsOut 3, B2 
pAUSE 18 
IF B2 <75 THEN min2 
GoTo kezdete
max2 :
B2 = 225 
GoTo kezdete
min2 :
B2 = 75 
GoTo kezdete 



' növeli az impulzus szélesség
' küldés jelenlegi B1
' küldés jelenlegi B2
' meghatározott frekvenciájú frissítés körülbelül 50 Hz
' legfeljebb 2,25 milliomod másodperc


' csökken az impulzus szélesség
' küldés jelenlegi B1
' küldés jelenlegi B2
' meghatározott frekvenciájú frissítés körülbelül 50 Hz
' minimum 0,75 milliomod másodperc


'Cap max B2 -on 2,25 ezredmásodperc


'Cap min B2 -on 0,75 milliomod másodperc