;Mérőrendszer tesztprogi ROD 426-hoz PIC16f690-re kimenet I2C - slave ;( I2C -- AN734 felhasználásával ) ; Vss <20> GND ; Vdd <1> +5V ; PORTA5 <2> --- Oszcillátor ; PORTA4 <3> --- Oszcillátor ; PORTA3 <4> --- MCLR/Vpp ; PORTC5 <5> - PWM P1A (-Jel/servo) ; PORTC4 <6> - PWM P1B (-Jel/servo) ; PORTC3 <7> - PWM P1C (-Jel/servo) ; PORTC6 <8> - !üres bemenet! (PortC2 kimenete-Jel/servo) ; PORTC7 <9> - Végállás (-Jel/servo) ; PORTB7 <10> - Ref. (-Jel/servo) ; PORTB6 <11> - I2C SCL ; PORTB5 <12> - -- I2C hiba LED ; PORTB4 <13> - I2C SDA ; PORTC2 <14> - PWM P1D (-Jel/servo PortC6-al összekötve?) ; PORTC1 <15> - Mérőrendszer "B" jel ; PORTC0 <16> - Mérőrendszer "Zero" jel ; PORTA2 <17> -/INT --Mérőrendszer "A" jel ; PORTA1 <18> --- ICSPCLK ; PORTA0 <19> --- ICSPDAT ; ;********************************************************************** ; * ; Notes: portB,5 "L" i2c hibajelzéskor * ; * ;********************************************************************** list p=16f690 ; list directive to define processor #include ; processor specific variable definitions errorlevel -302 __CONFIG _CP_OFF & _CPD_OFF & _BOR_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_ON & _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _MCLRE_ON & _FCMEN_OFF & _IESO_OFF ; '__CONFIG' directive is used to embed configuration data within .asm file. ; The labels following the directive are located in the respective .inc file. ; See respective data sheet for additional information on configuration word. ;***** VARIABLE DEFINITIONS statusz udata 0x20 ; parancs status = TX+0 Pstatus res 1 ;bit0 - RESET (ref. törlése) ; 1 - hajtás eng. ; 2 - ref.-et felvenni ; 3 - motor előre (parancs-JOG) ; 4 - motor hátra (parancs-JOG) ; aktuális status =RX+0 Astatus res 1 ;bit0 - hiba [van-volt] ; 1 - végállás ; 2 - ref. felvéve ; 3 - motor előre (forog) ; 4 - motor hátra (forog) ; PWM-hez direction res 1 ;EQU 0x22 ;ipwm res 1 ;EQU 0x23 JPR2 res 1 ;várakozáshoz d1 res 1 ;EQU 0x24 d2 res 1 ;EQU 0x25 d3 res 1 ;EQU 0x26 d4 res 1 ;EQU 0x27 tár udata 0x2A Index res 1 ;EQU 0x7A ; Index to receive buffer Temp res 1 ;EQU 0x7B ; VI2C res 1 ;volt I2C megszólitás (bit 7) MCOUNT res 1 ;EQU 0x3C DCOUNT res 1 ;EQU 0x3D MTEMP res 1 ;EQU 0x3F ;matekhez matek udata 0x30 REGA0 res 1 ;EQU 0x30 ;lsb REGA1 res 1 ;EQU 0x31 REGA2 res 1 ;EQU 0x32 REGA3 res 1 ;EQU 0x33 ;msb dec.'127' fölött a szám negativ! REGA4 res 1 REGB0 res 1 ;EQU 0x34 ;lsb REGB1 res 1 ;EQU 0x35 REGB2 res 1 ;EQU 0x36 REGB3 res 1 ;EQU 0x37 ;msb dec.'127' fölött a szám negativ! REGB4 res 1 REGC0 res 1 ;EQU 0x38 ;lsb REGC1 res 1 ;EQU 0x39 REGC2 res 1 ;EQU 0x3A REGC3 res 1 ;EQU 0x3B ;msb dec.'127' fölött a szám negativ! REGC4 res 1 ;Méréshez: JelA EQU 0x2 ;PortA JelB EQU 0x1 ;PortC JelZ EQU 0x0 ;PortC számláló udata 0x40 BeSzE res 1 ;EQU 0x40 ;előjel a számlálóhoz BeSzH res 1 ;EQU 0x41 ;bemeneti számláló BeSzM res 1 ;EQU 0x42 BeSzL res 1 ;EQU 0x43 ;jeladó Konst1H res 1 ;EQU 0x44 ;jel/fordulat L Konst1L res 1 ;EQU 0x45 ;jel/fordulat H Konst2H res 1 ;EQU 0x46 ;jel/mm L Konst2L res 1 ;EQU 0x47 ;jel/mm H ;tárolt számok T3H res 1 ;EQU 0x48 ;Mérőrendszer számláló H T3M res 1 ;EQU 0x49 ;Mérőrendszer számláló M T3L res 1 ;EQU 0x4A ;Mérőrendszer számláló L Ref res 1 ;EQU 0x4F ;0-nincs ref. 1-van ;--------------------------------------------------------------------- ; Variable declarations ;--------------------------------------------------------------------- ; I2C bufferkezeléshez: buffer udata 0x50 RXBuffer res 0x08 ;EQU 0x50 ;1+15 byte TX_BUF-nek fenntartva TXBuffer res 0x08 ;EQU 0x60 ;1+15 byte RX_BUF-nek fenntartva ;szabad udata 0x60 ; Megszakításhoz: ;ment udata 0x2D ;w_temp res 1 ;EQU 0x7D ;status_temp res 1 ;EQU 0x7E ;pclath_temp res 1 ;EQU 0x7F ; FSRsave EQU 0x7C w_temp EQU 0x7D status_temp EQU 0x7E pclath_temp EQU 0x7F ;********************************************************************** ;Constant Definitions #define Slave_cím 'X' ; I2C address (pl. X,Y,Z,S) #define RX_BUF_LEN TXBuffer-RXBuffer ;d'15' #define TX_BUF_LEN TXBuffer-RXBuffer ;d'15' ORG 0x000 ; processor reset vector goto KEZD ; go to beginning of program ORG 0x004 ; interrupt vector location movwf w_temp ; save off current W register contents swapf STATUS,w ; move status register into W register clrf STATUS ;bank 0 - IRP,RP1,RP0 torölve movwf status_temp ; save off contents of STATUS register movf PCLATH,w ; move pclath register into W register movwf pclath_temp ; save off contents of PCLATH register movf FSR,W movwf FSRsave Jel_A_int: btfss INTCON,INTF ; PORT A2 (JelA) okozta a megszakitást goto I2C_ISR RA_INT: btfss PORTC,JelB goto Előre goto Hátra Előre: incfsz T3L,f goto Ki_számol incfsz T3M,f goto Ki_számol incf T3H,f goto Ki_számol Hátra: decf T3L,f movf T3L,w xorlw D'255' btfss STATUS,Z goto Ki_számol decf T3M,f movf T3M,w xorlw D'255' btfss STATUS,Z goto Ki_számol decf T3H,f goto Ki_számol Ki_számol: bcf INTCON,INTF ; goto Ki_ISR ;így gyorsabb, ha egyszerre van I2C_ISR: banksel PIR1 ;bank0 btfss PIR1,SSPIF ; Is this a SSP interrupt? goto Ki_ISR ; Nem volt I2C bcf PORTB,5 ;LED bekapcsolása bcf PIR1,SSPIF call I2C_kezelés ;Volt SSP interrupt! movf RXBuffer+0,W ;parancs movwf Pstatus ;"Pstatus"-ban tárolása goto Ki_ISR ; Ki_ISR: banksel FSRsave movf FSRsave,W movwf FSR movf pclath_temp,w ; retrieve copy of PCLATH register movwf PCLATH ; restore pre-isr PCLATH register contents swapf status_temp,w ; retrieve copy of STATUS register movwf STATUS ; restore pre-isr STATUS register contents swapf w_temp,f swapf w_temp,w ; restore pre-isr W register contents retfie ; return from interrupt ;--------------------------------------------------------------------- ; Macros ;--------------------------------------------------------------------- memset macro Buf_addr,Value,Length movlw Length ; This macro loads a range of data memory movwf Temp ; with a specified value. The starting movlw Buf_addr ; address and number of bytes are also movwf FSR ; specified. SetNext movlw Value ;Ez a makró betölti az adatmemória kezdőcímét movwf INDF ; és a byte-ok számát.. (i2c) incf FSR,F decfsz Temp,F goto SetNext endm LFSR macro Address,Offset ; This macro loads the correct value movlw Address ; into the FSR given an initial data movwf FSR ; memory address and offset value. movf Offset,W ;Ez a makró betölti az első adatmemória címét addwf FSR,F ;az FSR-be és eltólja az offset értékével.. (i2c) endm ; KEZD: ;oszcillátor beállítása banksel OSCCON ;bank0 movlw b'01110001' ;8MHz-rendszer a belső oszciról movwf OSCCON movlw 0x0 movwf OSCTUNE ;gyári kalibráció ;Forgójeladó állandói ;menetemelkedes [um] / jelszám [fordulatonként] ;lehetőleg csak a Konst.L-ben legyen adat! ;ha Konst.H nem 0 méréstartomány csökken! banksel Konst1L goto K2500 ;4096-os jeladó, 2mm-es orsó - x=4*2 K4096: movlw 0x7D ;szorzó (2000/x=125) movwf Konst1L ; movlw 0x0 movwf Konst1H movlw 0x0 ;osztó (4096/x=256) movwf Konst2L movlw 0x1 movwf Konst2H goto KONSTVEG ;2500-as jeladó, 2mm-es orsó - x=2*2 K2500: movlw 0xF4 ;szorzó (2000/x=500) movwf Konst1L ; movlw 0x01 movwf Konst1H movlw 0x71 ;osztó (2500/x=625) movwf Konst2L movlw 0x2 movwf Konst2H goto KONSTVEG ;1500-as jeladó, 2mm-es orsó - x=2*2 K1500: movlw 0xF4 ;szorzó (2000/X=500) movwf Konst1L ; movlw 0x1 movwf Konst1H movlw 0x77 ;osztó (1500/X=375) movwf Konst2L movlw 0x1 movwf Konst2H goto KONSTVEG ;1000-es jeladó, 2mm-es orsó - x=3*2 K1000: movlw 0xFA ;szorzó (2000/X=250) movwf Konst1L ; movlw 0x0 movwf Konst1H movlw 0x7D ;osztó (1000/X=125) movwf Konst2L movlw 0x0 movwf Konst2H KONSTVEG: ;megszakit0: ;INTCON-- bit7 GIE (=1 ált. megsz. eng.) ; bit6 PEIE (=1 periférikus megsz. ált. eng. /TIMER1, TIMER2, EEPROM, soros modul, PWM) ; bit5 T0IE (=1 TIMER0 túlcsordulás interraptját eng. ha a bit2=0) ; bit4 INTE (=1 RB0/INT megszakitás eng. ha a bit1=0) ; bit3 RBIE (=1 PORTB int. eng. ha a bit0=0) ;PIE1-- bit7 EEIE (=1 belső EEPROM irásának befejezését jelző int. eng.) ; bit6 CM1E (=1 belső comparátorok átbillenésekor int eng.) ; bit5 RCIE (=1 RS232 vételi tároló megtelt int. eng.) ; bit4 TXIE (=1 RS232 adási tároló kiürült int.eng) ; bit3 SSPIE (=1 SSP- modul megszakítás eng.) ; bit2 CCPIE (=1 Capture-Compare-PWM modul int. eng.) ; bit1 TMR2IE (=1 Timer 2 int. eng.) ; bit0 TMR1IE (=1 Timer 1 int. eng.) ;PIR1 ( a PIE1 jelz0-7 clrf ANSELH ;digital I/O ->8-11 ; bsf STATUS,RP0 ;Bank 1 ; bcf STATUS,RP1 banksel TRISA MOVLW b'11111111' ;bitx=0 ->kimenet, =1 ->bemenet MOVWF TRISA ;RA0-ICSPDAT, RA2-ICSPCLK, RA4-5-oszc. PortB: movlw b'11011111' ;set RB<7-4> input (-nincs több) movwf TRISB ;RB4-SDA, RB5-I2C_hiba, RB6-SCL PortC: MOVLW b'11000011' ;bitx=0 ->kimenet, =1 ->bemenet MOVWF TRISC ;PortC-->PWM<2-5>, Jel-PORTC7(+RB7) banksel T3H clrf T3H clrf T3M clrf T3L clrf VI2C clrf Astatus clrf Pstatus clrf RXBuffer+0 I2C_ind: call I2C_SETUP call PWM_ind bcf PIR1,SSPIF BSF INTCON,PEIE ;Enable all peripheral interrupts ; BSF INTCON,TOIE ;TIMER0 megszakithat, MOST NEM BCF INTCON,INTF ;jelzőbit törlése HA RA2 már bebillentette BSF INTCON,INTE ;portA2 megszakithat (mérőrendszer "A") BSF INTCON,GIE ;Ált. megszakitás eng. ;CSAK a FLAG bitre van szükség (lehet, hogy ez nem kell) banksel PIE1 ; Enable interrupts bsf PIE1,SSPIE ;I2C_SETUP -ban volt! Fut: call Mérés0 ;Pozicíó mérése és movlw Slave_cím movwf TXBuffer+0 movf Astatus,W ;a küldéshez movwf TXBuffer+1 ;előkészítése btfss BeSzE,0 goto TX_1 comf REGA0 comf REGA1 comf REGA2 comf REGA3 comf REGA4 TX_1: movf REGA0,W movwf TXBuffer+2 movf REGA1,W movwf TXBuffer+3 movf REGA2,W movwf TXBuffer+4 movf REGA3,W movwf TXBuffer+5 movf REGA4,W movwf TXBuffer+6 movlw 0x0 movwf TXBuffer+7 movwf TXBuffer+8 I2CErr_clr: nop banksel PORTB ; hiba LED ki bsf PORTB,5 ; call I2Cfigyelése ;Parancs vétele WDT_ clrWDT ;I2C-be ha belefagy reset ; movlw b'00000110' ;csak PWM teszthez ; movwf Pstatus ;"Pstatus"-ban tárolása ; movwf REGA0 ;csak.. btfsc Pstatus,0 ;RESET volt goto RESET_ goto Fut_1 RESET_: bcf Astatus,2 ; -referencia törlése (RESET volt) bcf Pstatus,1 ;hajtás eng. törlése bcf Pstatus,2 ;refet felvenni törlése bcf Pstatus,3 ; -JOG motor előre törlése bcf Pstatus,4 ; -JOG motor előre törlése Fut_1: btfss Pstatus,1 ;hajtás engedélyezve? call lassít ; goto Fut ;csak I2C próbához call Poz_ell goto Fut ;**** Ciklusok: **** ; PRÓBA most nincs! - megszakításból lesz indítva. I2Cfigyelése: ;megszakítás fenntartva a mérőrendszernek!!! banksel VI2C ;bank0 ; bcf PORTB,5 ;LED bekapcsolása btfss VI2C,7 ; volt SSP interrupt? goto nem_ssp ; Nem I2C volt bsf SSPCON,CKP ;órajel mehet bcf VI2C,7 call I2C_kezelés ;Volt SSP interrupt! movf RXBuffer+0,W ;parancs movwf Pstatus ;"Pstatus"-ban tárolása nem_ssp: return ; ; banksel PIR1 ;megszakítás rutinban van ; btfss PIR1,SSPIF ; Is this a SSP interrupt? ; goto nem_ssp ; Nem volt SSP interrupt ;; banksel PIR1 ; bcf PIR1,SSPIF ; call I2C_kezelés ; Yes, service SSP interrupt. ; ; movf RXBuffer+0,W ;és ; movwf Pstatus ;"Pstatus"-ban tárolása ;nem_ssp: ; return ; * Init PWM for Full Bridge Output */ PWM_ind: banksel CCP1CON movlw b'00001100' ;b'01001100 movwf CCP1CON ; Full Bridge Forward; P1A, P1C active-high; P1B, P1D active-high\par ;PWM modult nem most kell aktiválni! banksel CCPR1L movlw 0x0 movwf CCPR1L ; Start with zero Duty Cycle\par banksel PR2 movlw 0x65 movwf PR2 ; PWM ciklusidő - Frequency: 4.90 KHz banksel JPR2 movwf JPR2 banksel TMR2 clrf TMR2 ; Start with zero Counter\par banksel T2CON ;CSAK akkor, ha van hajtásengedélyezés? movlw b'00000101' ;gyorsítás-lassítás movwf T2CON ; Postscale: 1:1, Timer2=On, Prescale = 1:4\par ; bit:6-3 bit:2 bit:1-0 banksel T1CON movlw 0x0 movwf T1CON ;ha T1CON=0x1 - TMR1 indul clrf TMR1H clrf TMR1L ; banksel PWM1CON ; movlw b'10001000' ;bit7-restart eng. többi osztás ; movwf PWM1CON ; banksel PSTRCON ; movlw b'00001111' ;"P1[A-D] közvetlen" kimenetre ; movwf PSTRCON banksel direction ;Bank0 movlw 0x0 movwf direction ; Start with Forward Direction\par movlw 0x0 movwf CCPR1L ;ipwm ; call Melőre ;csak induláshoz return Poz_ell: banksel direction ;Bank0 movf RXBuffer+1,w ;REGA-ban a pill. poz. movwf REGB0 ;REGB-ben a cél poz. movf RXBuffer+2,w movwf REGB1 movf RXBuffer+3,w movwf REGB2 movf RXBuffer+4,w movwf REGB3 movf RXBuffer+5,w movwf REGB4 call subtract ;REGA-ban "lemaradás" btfss Pstatus,1 ;hajtás engedélyezve? goto lassít btfss PORTC,7 ;végálláson? goto vég1 goto vég0 vég0: bsf Astatus,1 ;végállás! goto lassít vég1: bcf Astatus,1 ;nincs végálláson poz_1: btfsc Pstatus,2 ;refet felvenni goto Zmérés btfsc Pstatus,3 ;JOG előre goto pelőre btfsc Pstatus,4 ;JOG hátra goto phátra ;ha volt célpozíció !!! és ref. - tűz oda! ; btfsc Pstatus,5 ;PRÓBA - most nem btfsc REGA4,7 ;REGA3,7 ;-ha koordinátát kapott goto pelőre ;parancs előre goto phátra ;parancs hátra Motorciklus: ;végig Bank0 ; btfsc ipwm,4 phátra: movf CCPR1L,W addlw 0xFF btfss STATUS,C call Mhátra btfsc direction,0 ;clrf TMR1H goto p0 call lassít ; sublw 0x0 btfss STATUS,Z ;leállt? goto t00 ;fékezünk tovább movlw 0x0 ;jöhet az irányváltás movwf CCP1CON ;PWM kimenet kikapcsolása call LONGDLY_100 btfsc direction,0 goto Melőre goto Mhátra p0: call gyorsít goto ciklusvég pelőre: movf CCPR1L,W addlw 0xFF btfss STATUS,C call Melőre btfss direction,0 goto p0 call lassít ; sublw 0x0 btfss STATUS,Z ;leállt? goto t00 ;fékezünk tovább movlw 0x0 ;jöhet az irányváltás movwf CCP1CON ;PWM kimenet kikapcsolása btfsc direction,0 goto Melőre goto Mhátra t00: goto ciklusvég ; movf CCPR1L,w ;; comf ipwm,w ;; subwf PR2,w ; subwf JPR2 ;0x65 ;=PR2 ; btfsc STATUS,C ; goto Melőre ; goto Mhátra ; ;CCP1CON -P1M1(bit7)-P1M0(bit6) ; -11 full brige P1B-mod, P1C-activ, P1A,P1D inactiv ; -01 full brige P1D-mod, P1A-activ, P1B,P1C inactiv ; -10 half brige P1A,P1B-modulálva Melőre: movlw 0x0 movwf direction bsf Astatus,3 ;motor előre forog bcf Astatus,4 ;motor hátra forog call vár1 bsf CCP1CON,2 bsf CCP1CON,3 bcf CCP1CON,P1M1 bsf CCP1CON,P1M0 call vár1 incf CCPR1L,f goto ciklusvég Mhátra: movlw 0x1 movwf direction bcf Astatus,3 ;motor előre forog bsf Astatus,4 ;motor hátra forog call vár1 bsf CCP1CON,2 bsf CCP1CON,3 bsf CCP1CON,P1M1 bsf CCP1CON,P1M0 call vár1 incf CCPR1L,f goto ciklusvég ciklusvég ; incf ipwm,f movf CCPR1L,w subwf JPR2,W btfsc STATUS,C goto c1 movf JPR2,w ; movwf ipwm movwf CCPR1L c1: movf CCPR1L,W sublw 0x0 ;=PR2 btfss STATUS,C ;motor áll? return bcf Astatus,3 bcf Astatus,4 return gyorsít: movf CCPR1L,W sublw 0x65 ;=PR2 btfsc STATUS,C incf CCPR1L,f sublw 0x66 ;=PR2+1 btfss STATUS,C decf CCPR1L,f nop return lassít: movf CCPR1L,W sublw 0x0 ;=PR2 btfsc STATUS,C goto áll decf CCPR1L,f return áll: bcf Astatus,3 bcf Astatus,4 return ;Mérőrendszer nullázása, irány mindegy! ;referencia keresés ;Meres: bcf Astatus,2 ;; movlw 0x0 ;; movwf Ref ; movlw 0xFF ; movwf BeSzL ; movwf BeSzM ; movwf BeSzH ; Zmérés: ;ref. kapcsolótól függő irányban motor indul! btfss Pstatus,1 ;hajtás engedélyezve? return btfsc PORTC,7 ;végállás nyomva? return btfsc PORTB,7 ;ref. kapcsoló nyomva? goto Zelőre goto Zhátra Zelőre: call Melőre goto Zmérés_ Zhátra: call Mhátra Zmérés_ ; call I2Cfigyelése clrWDT ZjelH: btfss PORTC,JelZ goto Zmérés ZjelL: btfsc PORTC,JelZ ;lefutó élre goto ZjelL bsf Astatus,2 ;van referencia ; movlw 0x1 ; movwf Ref ;van referencia movlw 0x0 ;T3...-ba a gépi 0 movwf T3H movwf T3M movwf T3L movf T3L,W movwf REGA0 movf T3M,W movwf REGA1 movf T3H,W movwf REGA2 ;65535-ig REGA2=FF ha vissza, =0 ha előre movwf REGA3 ;ezért lehet: REGA2=REGA3=REGA4 movwf REGA4 bcf Pstatus,2 ;refpont felvéve-parancs törlés bcf Pstatus,1 ;hajtás tiltás, eng. I2C-ről clrf RXBuffer+0 ;nehogy újraolvassa a refpont-parancsot return ; remaining code goes here ;--------------------------------------------------------------------- I2C_SETUP ; I2C slave beállítása ; Initializes program variables and peripheral registers. ;--------------------------------------------------------------------- banksel PCON bsf PCON,NOT_POR bsf PCON,NOT_BOR banksel Index ; Clear various program variables clrf Index clrf PIR1 banksel SSPCON movlw b'00110110' ;(0x36); I2C_SETUP SSP module SLAVE movwf SSPCON ; slave mode ; bcf SSPCON,CKP ;enable clock stretch ; bsf SSPCON2,GCEN ;enable general call movlw Slave_cím movwf Temp rlf Temp,f ;talán ez is kell movf Temp,w banksel SSPADD movwf SSPADD clrf SSPSTAT ;megszakitás engedélyezés I2C_setup és PWM_indítás után! bcf STATUS,RP0 return ;--------------------------------------------------------------------- I2C_kezelés ;--------------------------------------------------------------------- ; The I2C code below checks for 5 states: ; Az I2C alábbi kódot ellenőrzések 5 kimondja: ; SSPSTAT(bit) ; (3)S-start bit (5)D_A-adat/cím bit (2)R_W-olvasás/írás bit (0)BF-buffer full ;--------------------------------------------------------------------- ; State 1: I2C write operation, last byte was an address byte. ; I2C írási művelet, címe bájt volt ; SSPSTAT bits: S = 1, D_A = 0, R_W = 0, BF = 1 ; ; State 2: I2C write operation, last byte was a data byte. ; I2C írási művelet, adat byte volt ; SSPSTAT bits: S = 1, D_A = 1, R_W = 0, BF = 1 ; ; State 3: I2C read operation, last byte was an address byte. ; I2C olvasási művelet, egy cím bájt. ; SSPSTAT bits: S = 1, D_A = 0, R_W = 1, BF = 0 ; ; State 4: I2C read operation, last byte was a data byte. ; I2C olvasási művelet, adat byte. ; SSPSTAT bits: S = 1, D_A = 1, R_W = 1, BF = 0 ; ; State 5: Slave I2C logic reset by NACK from master. ; Master NACK-ot küldött:-Slave I2C logikát resettelje. ; SSPSTAT bits: S = 1, D_A = 1, R_W = 0, BF = 0 ; ; For convenience, WriteI2C and ReadI2C functions have been used. ; A kényelem, WriteI2C és ReadI2C funkció is használható. ;---------------------------------------------------------------------- banksel SSPSTAT movf SSPSTAT,W ; Get the value of SSPSTAT andlw b'00101101' ; Mask out unimportant bits in SSPSTAT. banksel Temp ; Put masked value in Temp movwf Temp ; for comparision checking. State1: ; Write operation, last byte was an movlw b'00001001' ; address, buffer is full. xorwf Temp,W ; btfss STATUS,Z ; Are we in State1? goto State2 ; No, check for next state..... memset RXBuffer,0,RX_BUF_LEN ; Clear the receive buffer. clrf Index ; Clear the buffer index. banksel SSPBUF ; Do a dummy read of the SSPBUF. movf SSPBUF,W return State2: ; Write operation, last byte was data, movlw b'00101001' ; buffer is full. xorwf Temp,W btfss STATUS,Z ; Are we in State2? goto State3 ; No, check for next state..... LFSR RXBuffer,Index ; Point to the buffer. banksel SSPBUF ; Get the byte from the SSP. movf SSPBUF,W movwf INDF ; Put it in the buffer. incf Index,F ; Increment the buffer pointer. movf Index,W ; Get the current buffer index. sublw RX_BUF_LEN ; Subtract the buffer length. btfsc STATUS,Z ; Has the index exceeded the buffer length? clrf Index ; Yes, clear the buffer index. return State3: ; Read operation, last byte was an address movf Temp,W ; andlw b'00101100' ; Mask BF bit in SSPSTAT xorlw b'00001100' btfss STATUS,Z ; Are we in State3? goto State4 ; No, check for next state..... clrf Index ; Clear the buffer index. LFSR TXBuffer,Index ; Point to the buffer movf INDF,W ; Get the byte from buffer. call WriteI2C ; Write the byte to SSPBUF incf Index,F ; Increment the buffer index. return State4: ; Read operation, last byte was data, banksel SSPCON ; buffer is empty. btfsc SSPCON, CKP goto State5 movlw b'00101100' xorwf Temp,W btfss STATUS,Z ; Are we in State4? goto State5 ; No, check for next state.... movf Index,W ; Get the current buffer index. sublw TX_BUF_LEN ; Subtract the buffer length. btfsc STATUS,Z ; Has the index exceeded the buffer length? clrf Index ; Yes, clear the buffer index. LFSR TXBuffer,Index ; Point to the buffer movf INDF,W ; Get the byte call WriteI2C ; Write to SSPBUF incf Index,F ; Increment the buffer index. return State5: movf Temp,W ; NACK received when sending data to the master andlw b'00101000' ; Mask RW bit in SSPSTAT xorlw b'00101000' ; btfss STATUS,Z ; is reset in this case. R_W = 0, D_A = 1 goto I2CErr ; and BF = 0 return ; If we arenĺt in State5, then something is ; wrong. I2CErr: nop banksel PORTB ; Something went wrong! Set LED bcf PORTB,5 ; and loop forever. WDT will reset ; call i2cHiba ; goto $ ; device, if enabled. return ;--------------------------------------------------------------------- ; WriteI2C ;--------------------------------------------------------------------- WriteI2C banksel SSPSTAT btfsc SSPSTAT,BF ; Is the buffer full? goto WriteI2C ; Yes, keep waiting. banksel SSPCON ; No, continue. DoI2CWrite bcf SSPCON,WCOL ; Clear the WCOL flag. movwf SSPBUF ; Write the byte in WREG btfsc SSPCON,WCOL ; Was there a write collision? goto DoI2CWrite bsf SSPCON,CKP ; Release the clock. return ;I2C rutin vége ;--------------------------------------------------------------------- ReadI2C ; nincs használva ;--------------------------------------------------------------------- banksel SSPBUF movf SSPBUF,W ; Get the byte and put in WREG ; bsf SSPCON,CKP ;talán ide is kell? return i2cHiba call LONGDLY_100 ; ....... bsf PORTB,5 call LONGDLY_100 ; ....... bcf PORTB,5 call LONGDLY_100 ; ....... bsf PORTB,5 return Mérés0: banksel T3L movf T3L,W movwf BeSzL movf T3M,W movwf BeSzM movf T3H,W movwf BeSzH btfsc BeSzH,7 goto Bneg goto Bpoz Bneg: bsf BeSzE,0 comf BeSzH comf BeSzM comf BeSzL goto Szamitas Bpoz: bcf BeSzE,0 goto Szamitas Szamitas: movf BeSzL,w movwf REGA0 movf BeSzM,w movwf REGA1 movf BeSzH,w movwf REGA2 movlw 0x0 movwf REGA3 movwf REGA4 ;szorzás: jel/fordulat movf Konst1H,w movwf REGB1 movf Konst1L,w movwf REGB0 movlw 0x0 movwf REGB2 movwf REGB3 movwf REGB4 call multiply ;rega=rega*regb ;osztás: jel/mm movf Konst2H,w movwf REGB1 movf Konst2L,w movwf REGB0 movlw 0x0 movwf REGB2 movwf REGB3 movwf REGB4 call divide ;rega=rega/regb ;REGA-ban a koordináta (hex) ; BeSzE -ben az előjel ha =0 pozitív, =1 negatív. return ; * * * * * * * * * * * * ; 5 byte-os (40 bites) matek !!! ; ; CALL subtract ;REGA.=REGA.-REGB. ; CALL multiply ;REGA.=REGA.*REGB. ; CALL divide ;REGA.=REGA./REGB. ;*** SIGNED SUBTRACT *** ;REGA - REGB -> REGA ;Return carry set if overflow subtract: call negateb ;Negate REGB skpnc return ;Overflow ;*** SIGNED ADD *** ;REGA + REGB -> REGA ;Return carry set if overflow add: movf REGA4,w ;Compare signs xorwf REGB4,w movwf MTEMP call addba ;Add REGB to REGA clrc ;Check signs movf REGB4,w ;If signs are same xorwf REGA4,w ;so must result sign btfss MTEMP,7 ;else overflow addlw 0x80 return ;*** SIGNED MULTIPLY *** ;REGA * REGB -> REGA ;Return carry set if overflow multiply: clrf MTEMP ;Reset sign flag call absa ;Make REGA positive skpc call absb ;Make REGB positive skpnc return ;Overflow call movac ;Move REGA to REGC call clra ;Clear product movlw D'39' ;D'31' ;Loop counter movwf MCOUNT muloop: call slac ;Shift left product and multiplicand rlf REGC4,w ;Test MSB of multiplicand skpnc ;If multiplicand bit is a 1 then call addba ;add multiplier to product skpc ;Check for overflow rlf REGA4,w skpnc return decfsz MCOUNT,f ;Next goto muloop btfsc MTEMP,0 ;Check result sign call negatea ;Negative return ;*** SIGNED DIVIDE *** ;REGA / REGB -> REGA ;Remainder in REGC ;Return carry set if overflow or division by zero divide: clrf MTEMP ;Reset sign flag movf REGB0,w ;Trap division by zero iorwf REGB1,w iorwf REGB2,w iorwf REGB3,w iorwf REGB4,w sublw 0 skpc call absa ;Make dividend (REGA) positive skpc call absb ;Make divisor (REGB) positive skpnc return ;Overflow clrf REGC0 ;Clear remainder clrf REGC1 clrf REGC2 clrf REGC3 clrf REGC4 call slac ;Purge sign bit movlw D'39' ;D'31' ;Loop counter movwf MCOUNT dvloop: call slac ;Shift dividend (REGA) msb into remainder (REGC) movf REGB4,w ;Test if remainder (REGC) >= divisor (REGB) subwf REGC4,w skpz movf REGB3,w ;Test if remainder (REGC) >= divisor (REGB) subwf REGC3,w skpz goto dtstgt movf REGB2,w subwf REGC2,w skpz goto dtstgt movf REGB1,w subwf REGC1,w skpz goto dtstgt movf REGB0,w subwf REGC0,w dtstgt: skpc ;Carry set if remainder >= divisor goto dremlt movf REGB0,w ;Subtract divisor (REGB) from remainder (REGC) subwf REGC0,f movf REGB1,w skpc incfsz REGB1,w subwf REGC1,f movf REGB2,w skpc incfsz REGB2,w subwf REGC2,f movf REGB3,w skpc incfsz REGB3,w subwf REGC3,f skpc incfsz REGB4,w subwf REGC4,f clrc bsf REGA0,0 ;Set quotient bit dremlt: decfsz MCOUNT,f ;Next goto dvloop btfsc MTEMP,0 ;Check result sign call negatea ;Negative return ;*** ROUND RESULT OF DIVISION TO NEAREST INTEGER *** round: clrf MTEMP ;Reset sign flag call absa ;Make positive clrc call slc ;Multiply remainder by 2 movf REGB4,w ;Test if remainder (REGC) >= divisor (REGB) subwf REGC4,w skpz movf REGB3,w ;Test if remainder (REGC) >= divisor (REGB) subwf REGC3,w skpz goto rtstgt movf REGB2,w subwf REGC2,w skpz goto dtstgt movf REGB1,w subwf REGC1,w skpz goto rtstgt movf REGB0,w subwf REGC0,w rtstgt: skpc ;Carry set if remainder >= divisor goto rremlt incfsz REGA0,f ;Add 1 to quotient goto rremlt incfsz REGA1,f goto rremlt incfsz REGA2,f goto rremlt incfsz REGA3,f goto rremlt incf REGA4,f skpnz return ;Overflow,return carry set rremlt: btfsc MTEMP,0 ;Restore sign call negatea return ;UTILITY ROUTINES ;Add REGB to REGA (Unsigned) ;Used by add, multiply, addba: movf REGB0,w ;Add lo byte addwf REGA0,f movf REGB1,w ;Add mid-lo byte skpnc ;No carry_in, so just add incfsz REGB1,w ;Add carry_in to REGB addwf REGA1,f ;Add and propagate carry_out movf REGB2,w ;Add mid-hi byte skpnc incfsz REGB2,w addwf REGA2,f movf REGB3,w ;Add hi byte skpnc incfsz REGB3,w addwf REGA3,f movf REGB4,w ;Add upper byte skpnc incfsz REGB4,w addwf REGA4,f return ;Move REGA to REGC ;Used by multiply, sqrt movac: movf REGA0,w movwf REGC0 movf REGA1,w movwf REGC1 movf REGA2,w movwf REGC2 movf REGA3,w movwf REGC3 movf REGA4,w movwf REGC4 return ;Clear REGB and REGA ;Used by sqrt clrba: clrf REGB0 clrf REGB1 clrf REGB2 clrf REGB3 clrf REGB4 ;Clear REGA ;Used by multiply, sqrt clra: clrf REGA0 clrf REGA1 clrf REGA2 clrf REGA3 clrf REGA4 return ;Check sign of REGA and convert negative to positive ;Used by multiply, divide, bin2dec, round absa: rlf REGA4,w skpc return ;Positive ;Negate REGA ;Used by absa, multiply, divide, bin2dec, dec2bin, round negatea: movf REGA3,w ;Save sign in w andlw 0x80 comf REGA0,f ;2's complement comf REGA1,f comf REGA2,f comf REGA3,f comf REGA4,f incfsz REGA0,f goto nega1 incfsz REGA1,f goto nega1 incfsz REGA2,f goto nega1 incfsz REGA3,f goto nega1 incf REGA4,f nega1: incf MTEMP,f ;flip sign flag addwf REGA4,w ;Return carry set if -2147483648 return ;Check sign of REGB and convert negative to positive ;Used by multiply, divide absb: rlf REGB4,w skpc return ;Positive ;Negate REGB ;Used by absb, subtract, multiply, divide negateb: movf REGB4,w ;Save sign in w andlw 0x80 comf REGB0,f ;2's complement comf REGB1,f comf REGB2,f comf REGB3,f comf REGB4,f incfsz REGB0,f goto negb1 incfsz REGB1,f goto negb1 incfsz REGB2,f goto negb1 incfsz REGB3,f goto negb1 incf REGB4,f negb1: incf MTEMP,f ;flip sign flag addwf REGB4,w ;Return carry set if -2147483648 return ;Shift left REGA and REGC ;Used by multiply, divide, round slac: rlf REGA0,f rlf REGA1,f rlf REGA2,f rlf REGA3,f rlf REGA4,f slc: rlf REGC0,f rlf REGC1,f rlf REGC2,f rlf REGC3,f rlf REGC4,f return LONGDLY_100: ; 0,1sec delay ; * 999998 * cycles movlw 0x1F movwf d1 movlw 0x4F movwf d2 LONGDLY_0: decfsz d1, f goto $+2 decfsz d2, f goto LONGDLY_0 ;2 cycles goto $+1 nop RETURN ;4 cycles (including call) vár1: movlw 0x10 movwf d1 movlw 0x1 movwf d2 vár0: decfsz d1, f goto $+2 decfsz d2, f goto vár0 ;2 cycles goto $+1 nop RETURN ;4 cycles (including call) ORG 0x2100 ; data EEPROM location DT " Mérőrendszer - Slave - Nemesházi" END ; end of program'