;PWM servo, Próba #include ;proci választás __config _CONFIG1, (_INTRC_OSC_NOCLKOUT & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _MCLRE_ON & _CPD_OFF & _CP_OFF & _IESO_OFF & _FCMEN_OFF & _LVP_OFF) #define szervo PORTA,1 bank0 macro ;Bank 0 makrója bcf STATUS,RP0 bcf STATUS,RP1 endm bank1 macro ;Bank 1 makrója bsf STATUS,RP0 bcf STATUS,RP1 endm bank2 macro ;Bank 2 makrója bcf STATUS,RP0 bsf STATUS,RP0 endm bank3 macro ;Bank 3 makrója bsf STATUS,RP0 bsf STATUS,RP1 endm ;*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-* cblock 0x20 w_save s_save valtas kiteres endc ciklus equ .40 ;kitérés ciklus érték ;*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-* org 0x000 ;Program kezdete nop goto init org 0x004 ;Megszakítás movwf w_save ;a W értékének mentése swapf STATUS,w ;a status bitcserés másolása movwf s_save ;status mentése bcf PIR1,TMR1IF ;INT jelzés törlése btfsc szervo ;kimenet állapot ha magas goto szun ;ugrás a 20ms szünetre bsf szervo ;ha alacson bekapcsoljuk btfss valtas,0 ;a váltás vizsgálata ha 0 goto jobb ;akkor jobbra fordul ha 1 akkor balra call bal_pwm_mod ;Timer1 újratöltése decfsz kiteres ;ciklus kezdete goto intveg ;int vége clrf valtas ;váltás törlése movlw ciklus ;ciklus mozgatása movwf kiteres ;kitérésbe goto intveg ;int vége jobb ;jobbra fordul call jobb_pwm_mod ;Timer1 újratöltése decfsz kiteres ;ciklus kezdete goto intveg ;int vége movlw d'1' ;váltás értékadása movwf valtas ;érték mozgatása movlw ciklus ;ciklus mozgatása movwf kiteres ;kitérésbe goto intveg ;int vége szun ;20ms szünet call tmr1_pwm_mod ;Timer1 újratöltése bcf szervo ;kimenet kikacsolása intveg ;interrupt vége swapf s_save,w ;a s_save bitcserés másolása a W-be movwf STATUS ;a s_save másolása a STATUS-ba swapf w_save,f ;a w_save bitcseréje swapf w_save,w ;a w_save másolása a W-be retfie ; vége a megszakításnak init bank0 clrf PORTA ;PortA törlése clrf PORTB ;PortB törlése clrf PORTC ;PortC törlése clrf ADCON0 ;Analog törlése clrf CCP1CON ;CCP törlése bank3 clrf ANSEL bank1 clrf TRISA ;TRISA mind kimenet clrf TRISB ;TRISB mind kimenet movlw b'11110000' ;TRISC 7:4 bemenet movwf TRISC ;3:0 kimenet bank0 call tmr1_pwm_mod ;Timer1 beállítása clrf valtas ;váltás törlése movlw ciklus ;ciklus mozgatása movwf kiteres ;kitérésbe bank1 bsf PIE1,TMR1IE ;Timer1 INT engedélyezve bank0 bsf INTCON,PEIE ;Periféria INT engedélyezve bsf INTCON,GIE ;Globál INT engedélyezése clrwdt ;*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-* start ;Főprogram bsf PORTB,1 goto start ;*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-*-* tmr1_pwm_mod ;20ms-os szubrutin kezdete bank0 clrf T1CON ;Timer1 leállítása movlw d'170' ;Timer1 felső byte movwf TMR1H ;osztás szám betöltése H_byte movlw d'250' ;Timer1 alsó byte movwf TMR1L ;osztás szám betöltése L_byte movlw b'00000001' ;Timer1 1:1 movwf T1CON ;Timer1 beállítása és indítása return ;20ms szubrutin vége bal_pwm_mod ;baloldalra mozgás szubrutin bank0 clrf T1CON ;Timer1 leállítása movlw d'1' ;1-et írunk a movwf valtas ;váltásba movlw d'252' ;Timer1 felső byte movwf TMR1H ;osztás szám betöltése H_byte movlw d'62' ;Timer1 alsó byte movwf TMR1L ;osztás szám betöltése L_byte movlw b'00000001' ;Timer1 1:1 movwf T1CON ;Timer1 beállítása és indítása return ;bal szubrutin vége jobb_pwm_mod ;jobboldalra mozgás szubrutin bank0 clrf T1CON ;Timer1 leállítása movlw d'248' ;Timer1 felső byte movwf TMR1H ;osztás szám betöltése H_byte movlw d'87' ;Timer1 alsó byte movwf TMR1L ;osztás szám betöltése L_byte movlw b'00000001' ;Timer1 1:1 movwf T1CON ;Timer1 beállítása és indítása return ;jobb szubrutin vége end ;Progi vége