/******************************************************************************* * * 3 axis CNC vezérlő * * 0x0 - 0x7FF Microchip USB Bootloader szükséges!!!! * 0x800 - 0x829 vektorok * 0x82A - 0x7FFF 3 axis CNC vezérlő program * ******************************************************************************* * FileName: io_cfg.h * Dependencies: INCLUDES részben található * Processor: PIC18 * Compiler: C18 2.30.01+ * Company: @DESIGN Software & Hardware (nem valós társaság) * * L I C E N S E * * This project is distributed under GPLv3 * (C)2013 Nyárfádi Gábor gabor@nyarfadi.hu * * Author Date Comment *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ * Nyárfádi Gábor 2013.06.26. Első kiadás ******************************************************************************/ /******************************************************************************* * -io_cfg.h- * I/O konfigurációs fájl * Lábkisztás és funkciók beállítása * változók létrehozása és kezelése ******************************************************************************/ #ifndef IO_CFG_H #define IO_CFG_H /** I N C L U D E S ***********************************************************/ #include "typedefs.h" /** B E M E N E T E K *********************************************************/ #define InitAllIn() TRISB = 0b11110111; //PORTB bemenet //egy kivételével "RB3" /******************************************************************************* * A léptetéshez két jel kell a "step" vagyis a lépés parancs, és a * "dir" azaz a lépés irány. ******************************************************************************/ #define Step_x PORTBbits.RB0 #define Step_y PORTBbits.RB1 #define Step_z PORTBbits.RB2 #define Dir_x PORTBbits.RB5 #define Dir_y PORTBbits.RB6 #define Dir_z PORTBbits.RB7 // step jel érzékelét jelz? bitek és azok törlése #define Step_x_flag INTCONbits.INT0IF #define Step_y_flag INTCON3bits.INT1IF #define Step_z_flag INTCON3bits.INT2IF #define Clear_x_flag() Step_x_flag=0; #define Clear_y_flag() Step_y_flag=0; #define Clear_z_flag() Step_z_flag=0; // a BootLoader -t?l örökölt kapcsoló #define Bootsw PORTBbits.RB4 /** K I M E N E T E K *********************************************************/ // kimenetek konfigurálása egy lépésben #define InitAllOut() LATA=0x00; TRISA=0x00; LATC=0x00; TRISC=0x00; LATBbits.LATB3=0; TRISBbits.TRISB3=0; /******************************************************************************* * A motorokat vezérl? kimenetek fázisonként. A változók deklarálásánál * létre hozzuk ugyan ezen a néven csak nagy betükkel a kiírandó értéket * tároló biteket, és a kiírást. ******************************************************************************/ #define x_a LATAbits.LATA0 #define x_a_ LATAbits.LATA1 #define x_b LATAbits.LATA2 #define x_b_ LATAbits.LATA3 #define y_a LATAbits.LATA4 #define y_a_ LATAbits.LATA5 #define y_b LATCbits.LATC0 #define y_b_ LATCbits.LATC1 #define z_a LATCbits.LATC2 #define z_a_ LATCbits.LATC7 #define z_b LATCbits.LATC6 #define z_b_ LATBbits.LATB3 /** V A R I A B L E S *********************************************************/ //interrupt engedélyezés és tiltás #define GIEenable() INTCONbits.GIE=1; #define GIEdisable() INTCONbits.GIE=0; //STATUS.C törlése #define clrc() STATUSbits.C=0; //motor fázis értékek #pragma udata /******************************************************************************* * Egy 32 bites változóban vannak a fázisok elmentve. A "DWORD" típus * lehetöséget ad ugyan annak a változónak a részenkénti (byte és bit) * írására és olvasására is (typedefs.h). ******************************************************************************/ ram DWORD x_mot; //x axis motor értékek ram DWORD y_mot; //y axis motor értékek ram DWORD z_mot; //z axis motor értékek /******************************************************************************* * Minden motor minden fázisa egy byte értékben kezelhetö. Ez az érték- * adásnál igen fontos, hogy lássuk az összes fázist külön-külön. ******************************************************************************/ #define X_A1 x_mot.byte0 #define X_A2 x_mot.byte1 #define X_B1 x_mot.byte2 #define X_B2 x_mot.byte3 #define Y_A1 y_mot.byte0 #define Y_A2 y_mot.byte1 #define Y_B1 y_mot.byte2 #define Y_B2 y_mot.byte3 #define Z_A1 z_mot.byte0 #define Z_A2 z_mot.byte1 #define Z_B1 z_mot.byte2 #define Z_B2 z_mot.byte3 /******************************************************************************* * Minden motor pillanatnyi fázis értéke az elsö bithez van rendelve. * A kimenetnek ugyan ez a neve, csak kisbetükkel. ******************************************************************************/ #define X_A x_mot.Byte0.b0 #define X_A_ x_mot.Byte1.b0 #define X_B x_mot.Byte2.b0 #define X_B_ x_mot.Byte3.b0 #define Y_A y_mot.Byte0.b0 #define Y_A_ y_mot.Byte1.b0 #define Y_B y_mot.Byte2.b0 #define Y_B_ y_mot.Byte3.b0 #define Z_A z_mot.Byte0.b0 #define Z_A_ z_mot.Byte1.b0 #define Z_B z_mot.Byte2.b0 #define Z_B_ z_mot.Byte3.b0 /******************************************************************************* Unipoláris léptető motorokhoz ezzel a vezérlővel két (három) típusú vezérlés valósítható meg. Csak folyamatos (nem PWM) vezérlést tud létrehozni a kapcsolás. Ez esetben bekapcsolás után rögtön a fázis vezérlő (pl.:x_a_) első azaz nulladik helyértékén lévő érték jele- nik meg az adott fázis kimenetén. A main() föggvénybe beírtam mind a három típus inicializáló kódját, de csak egyet kell egyszerre elindí- tani, ellenkező esetben az utolsó parancs hajtódik végre. Lássuk az elsőt: Wave egyfázisú léptető vezérlés. Nemhasználatos mivel igen gyenge a hatásfoka. *******************************************************************************/ #define Wave_vez() X_A1 = 0x88;X_A2 = 0x44;X_B1 = 0x22;X_B2 = 0x11;Y_A1 = 0x88;Y_A2 = 0x44;Y_B1 = 0x22;Y_B2 = 0x11;Z_A1 = 0x88;Z_A2 = 0x44;Z_B1 = 0x22;Z_B2 = 0x11; /******************************************************************************* A FULL vezérlés: egyszerre két tekercs van gerjesztve. Itt a leg- erösebb a motor, de a gyári adatlapon szereplö értéken. ******************************************************************************/ #define Full_vez() X_A1 = 0xCC;X_A2 = 0x33;X_B1 = 0x66;X_B2 = 0x99;Y_A1 = 0xCC;Y_A2 = 0x33;Y_B1 = 0x66;Y_B2 = 0x99;Z_A1 = 0xCC;Z_A2 = 0x33;Z_B1 = 0x66;Z_B2 = 0x99; /******************************************************************************* A HALF lépés: Fél lépéseket a teljes 8 biten lehet csak ábrázolni. A nevében is szereplö "fél" lépés érték a gyári fele. Az ereje az egyész lépések (Wave és Full) között van kb 1,5. ******************************************************************************/ #define Half_vez() X_A1 = 0xC1;X_A2 = 0x1C;X_B1 = 0x70;X_B2 = 0x07;Y_A1 = 0xC1;Y_A2 = 0x1C;Y_B1 = 0x70;Y_B2 = 0x07;Z_A1 = 0xC1;Z_A2 = 0x1C;Z_B1 = 0x70;Z_B2 = 0x07; /******************************************************************************* * A kimenet beállítása motoronként egy lépés. ******************************************************************************/ #define x_mot_write() x_a=X_A; x_a_=X_A_; x_b=X_B; x_b_=X_B_; #define y_mot_write() y_a=Y_A; y_a_=Y_A_; y_b=Y_B; y_b_=Y_B_; #define z_mot_write() z_a=Z_A; z_a_=Z_A_; z_b=Z_B; z_b_=Z_B_; /******************************************************************************* * A léptetés a carryn keresztül történik. Mivel egyszerre csak 16 biten lehet * léptetni, két részben kell a teljes 32 bites fázis értéket léptetni. ******************************************************************************/ #define x_step_right() clrc();x_mot.word0>>=1;if (STATUSbits.C) x_mot.word0 |= 0x8000;clrc();x_mot.word1>>=1;if (STATUSbits.C) x_mot.word1 |= 0x8000; //lépjünk jobbra és pótoljuk a bitet #define x_step_left() clrc();x_mot.word0<<=1;if (STATUSbits.C) x_mot.word0++;clrc();x_mot.word1<<1;if (STATUSbits.C) x_mot.word1++; //lépjünk balra és pótoljuk a bitet #define y_step_right() clrc();y_mot.word0>>=1;if (STATUSbits.C) y_mot.word0 |= 0x8000;clrc();y_mot.word1>>=1;if (STATUSbits.C) y_mot.word1 |= 0x8000; //lépjünk jobbra és pótoljuk a bitet #define y_step_left() clrc();y_mot.word0<<=1;if (STATUSbits.C) y_mot.word0++;clrc();y_mot.word1<<1;if (STATUSbits.C) y_mot.word1++; //lépjünk balra és pótoljuk a bitet #define z_step_right() clrc();z_mot.word0>>=1;if (STATUSbits.C) z_mot.word0 |= 0x8000;clrc();z_mot.word1>>=1;if (STATUSbits.C) z_mot.word1 |= 0x8000; //lépjünk jobbra és pótoljuk a bitet #define z_step_left() clrc();z_mot.word0<<=1;if (STATUSbits.C) z_mot.word0++;clrc();z_mot.word1<<1;if (STATUSbits.C) z_mot.word1++; //lépjünk balra és pótoljuk a bitet /** U S B *********************************************************************/ #endif //IO_CFG_H