/*******************************************************************************
 *
 *                    3 axis CNC vezérlő
 *
 * 0x0   - 0x7FF        Microchip USB Bootloader szükséges!!!!
 * 0x800 - 0x829        vektorok
 * 0x82A - 0x7FFF       3 axis CNC vezérlő program
 *
 *******************************************************************************
 * FileName:            main.c
 * Dependencies:        INCLUDES részben található
 * Processor:           PIC18
 * Compiler:            C18 3.11+
 * Company:             @DESIGN Software & Hardware (nem valós társaság)
 *
 * L I C E N S E
 *
 * This project is distributed under GPLv3
 * (C)2013 Nyárfádi Gábor gabor@nyarfadi.hu
 *
 * Author               Date           Comment
 *~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
 * Nyárfádi Gábor       2013.06.26.    Első kiadás
 ******************************************************************************/

/*******************************************************************************
Fontos megjegyzés: A program és a Bootloader a PIC18F4550 családra van
elsősorban kifejlesztve. 

Gyári megjegyzés:
IMPORTANT NOTE: This booloader example code is not intended to work
with the PIC18F87J50 Family of microcontrollers. 
*******************************************************************************/


/** I N C L U D E S ***********************************************************/
#include <p18cxxx.h>
#include "typedefs.h"                        // kötelező 
#include "io_cfg.h"                          // kötelező


/** C O N F I G U R A T I O N *************************************************/
/* Fontos megjegyzés:
	A beállításoknak meg kell egyezni a Bootloader beállításaival. 
	Ellenkező esetben a program, vagy a Bootloader nem megfelelően fog 
	működni. Az ide vonatkozó részeket a Bootloader main.c fájlából
	lett átmásolva miután a Bootloader megfelelően működött. 
*/

#if   defined(__18F4550)||defined(__18F4455)|| \
      defined(__18F2550)||defined(__18F2455)|| \
      defined(__18F4553)||defined(__18F4458)|| \
      defined(__18F2553)||defined(__18F2458)

// Note: Some of the below configuration bits are commented out
// to prevent build errors with some of the above listed devices.
// For example, on the PIC18F4458 CP3, WRT3, and EBTR3 don't exist.

#pragma config PLLDIV   = 5       // (20 MHz input)
#pragma config CPUDIV   = OSC1_PLL2
#pragma config USBDIV   = 2       // Clock source from 96MHz PLL/2
#pragma config FOSC     = HSPLL_HS
#pragma config FCMEN    = OFF
#pragma config IESO     = OFF
#pragma config PWRT     = OFF
#pragma config BOR      = ON
#pragma config BORV     = 3
#pragma config VREGEN   = ON
#pragma config WDT      = OFF
#pragma config WDTPS    = 32768
#pragma config MCLRE    = ON
#pragma config LPT1OSC  = OFF
#pragma config PBADEN   = OFF
#pragma config CCP2MX   = ON
#pragma config STVREN   = ON
#pragma config LVP      = OFF
//#pragma config ICPRT    = OFF       // Dedicated In-Circuit Debug/Programming
#pragma config XINST    = OFF       // Extended Instruction Set
#pragma config CP0      = OFF
#pragma config CP1      = OFF
#pragma config CP2      = OFF
//#pragma config CP3      = OFF
#pragma config CPB      = OFF
#pragma config CPD      = OFF
#pragma config WRT0     = OFF
#pragma config WRT1     = OFF
#pragma config WRT2     = OFF
//#pragma config WRT3     = OFF
#pragma config WRTB     = ON       // Boot Block Write Protection
#pragma config WRTC     = OFF
#pragma config WRTD     = OFF
#pragma config EBTR0    = OFF
#pragma config EBTR1    = OFF
#pragma config EBTR2    = OFF
//#pragma config EBTR3    = OFF
#pragma config EBTRB    = OFF

#endif

/** V A R I A B L E S *********************************************************/
#pragma udata
// io_cfg.h tartalmazza az összes változót is

/** P R I V A T E  P R O T O T Y P E S ****************************************/
void InitializeSystem(void);            //inicializálások
void low_isr(void);                     //alacsony szint? megszakítások
void high_isr(void);                    //magas szint? megszakítások
void Step(unsigned char dir, unsigned char axis);   //léptetés 

/** V E C T O R  R E M A P P I N G ********************************************/
#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x0800   //bootloader miatt a reset címe
 
#pragma code high_vector=0x0808         //bootloader miatt a megszakítás címe
void interrupt_at_high_vector(void)
{
    _asm goto high_isr _endasm
}
#pragma code

#pragma code low_vector=0x0818          //bootloader miatt a megszakítás címe
void interrupt_at_low_vector(void)
{
    _asm goto low_isr _endasm
}
#pragma code

/** D E C L A R A T I O N S ***************************************************/
#pragma code
/*******************************************************************************
 * Function:        void main(void)
 * PreCondition:    None
 * Input:           None
 * Output:          None
 * Side Effects:    None
 * Overview:        Fő program belépési pont.
 * Note:            None
 ******************************************************************************/
void main(void)				//fő ciklus, ez ismétlődik egyfolytában
{
    InitializeSystem();                 //inicializáló rész
/*!!!!! Motor vezérlés típusa !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
!
!  Csak egy típus választható egyidőben
!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!*/
//    wave_vez();			//egyfázisú vezérlés (nemhasznált)
//    Full_vez();			//kétfázisú vezérlés
    Half_vez();				//Féllépéses vezérlés
    x_mot_write();                      //x tengely kezdöértéken indul
    y_mot_write();                      //y tengely kezd?értéken indul
    z_mot_write();                      //z tengely kezd?értéken indul
    GIEenable();                        //megszakítás engedélyezése
    while(1)
    {
     ;                                  //a program nem csinál semmit
    }//end while

}//end main

/*******************************************************************************
 * Function:        void InitializeSystem(void)
 * PreCondition:    None
 * Input:           None
 * Output:          None
 * Side Effects:    None
 * Overview:        InitializeSystem egy központi és egyben elsődleges része
 *                  a programnak. Ezután a teljes rendszer műkőképes lesz.
 * Note:            None
 ******************************************************************************/
void InitializeSystem(void)
{
    ADCON1  |= 0x0F;    // alapértelmezett: all pins to digital        
    INTCON  = 0x10;	// INTCON beállítása
/*                      GIE/GIEH = 0 	összes megszakítás tiltása
			PEIE/GIEL = 0   összes periféria megszakítás tiltása
			TMR0IE = 0	TMR0 túlcsordulás megszakítás tiltása
			INT0IE = 1	INT0 (RB0) megszakítás engedélyezve
			RBIE = 0	RB port változás megszakítás tiltása
			TMR0IF = 0	TMR0 túlcsordulás jelző bit törlése
			INT0IF = 0	INT0 jelző bit törlése
			RBFI = 0	RB port jelző bit törlése
*/	    	
    INTCON2 = 0xF0;	// INTCON2 beállítása
/*			RBPU = 1	PORTB felhúzó ellenállások tiltása
			INTEDG0 = 1	INT0 megszakítás felfutó él esetén
			INTEDG1 = 1	INT1 megszakítás felfutó él esetén
			INTEDG2 = 1	INT2 megszakítás felfutó él esetén
			nemhasznált = 0
			TMR0IP = 0	TMR0 prioritás alacsony
			nemhasznált = 0
			RBIP = 0	RB port prioritás alacsony			
*/
    INTCON3 = 0xD8;	// INTCON3 beállítása
/*			INT2IP = 1	INT2 prioritás magas
			INT1IP = 1	INT1 prioritás magas (INT0 prioritás magas)
			nemhasznált = 0
			INT2IE = 1	INT2 (RB2) megszakítás engedélyezve
			INT1IE = 1	INT1 (RB1) megszakítás engedélyezve
			nemhasznált = 0
			INT2IF = 0	INT2 jelző bit törlése
			INT1IF = 0	INT1 jelző bit törlése
*/  
    RCONbits.IPEN=0;    //megszakítás prioritás kikapcsolva
    InitAllIn();        //bemenetek beállítása
    InitAllOut();       //kimenetek beállítása
}//end InitializeSystem

/*******************************************************************************
 * Function:        void Step(unsigned char dir, unsigned char axis)
 * PreCondition:    None
 * Input:           unsigneg char dir, unsigned char axis
 * Output:          none
 * Side Effects:    none
 * Overview:        Az adott motor változóban tárolt értékeit forgatja el az
 *                  adott iránynak megfelelöen.
 ******************************************************************************/
void Step(unsigned char dir, unsigned char axis)
{
    switch(axis)                        //választás tengely alapján
    {
        case 'x':                       //x tengely
            switch (dir)                //választás irány alapján
            {
                case 0:                 //dir jel "0"
                    x_step_right();     //léptetés jobbra
                    break;              //kilépés az irány választásból
                case 1:                 //dir jel "1"
                    x_step_left();      //léptetés balra
                    break;              //kilépés az irány választásból
                default:                //ha nem "0" vagy "1" a dir jel
                    break;              //kilépés az irány választásból
            }
            x_mot_write();              //új értékek kiírása a motorra
            break;                      //kilépés a tengely választásból
            
        case 'y':                       //y tengyely (a többi ugyan az)
            switch (dir)
            {
                case 0:
                    y_step_left();
                    break;
                case 1:
                    y_step_right();
                    break;
                default:
                    break;
            }
            y_mot_write();
            break;
            
        case 'z':                       //z tengely (a többi ugyan az)
            switch(dir)
            {
                case 0:
                    z_step_left();
                    break;
                case 1:
                    z_step_right();
                    break;
                default:
                    break;
            }
            z_mot_write();
            break;
            
        default:                        //ha a tengely nem "x" vagy "y" vagy "z"
            break;                      //kilépés a tengely választásból
    }//end switch
 
    
}//end Step
/*******************************************************************************
 * Function:        void high_isr(void)
 * PreCondition:    None
 * Input:
 * Output:
 * Side Effects:
 * Overview:
 ******************************************************************************/
#pragma interrupt high_isr
void high_isr(void)
{
	GIEdisable();               //összes megszakítás kikapcsolva
	if (Step_x_flag)            //x tengelyen van lépés?
	{                           //ha van
            Clear_x_flag();         //törölni a jelzöbitet
            Step(Dir_x,'x');        //léptetö rutin meghívása értékátadással
	}//end if                   //ha nem x tengyely volt, nem csinál semmit
        
        if (Step_y_flag)            //y tengelyen van lépés?
        {
            Clear_y_flag();         //törölni a jelzöbitet
            Step(Dir_y,'y');        //léptetö rutin meghívása értékátadással
        }//end if
        
        if (Step_z_flag)            //z tengelyen van lépés?
        {
            Clear_z_flag();         //törölni a jelzöbitet
            Step(Dir_z,'z');        //léptetö rutin meghívása értékátadással
        }
	GIEenable();                //összes megszakítás bekapcsolása
}//end high_isr

/*******************************************************************************
 * Function:        void low_isr(void)
 * PreCondition:    None
 * Input:
 * Output:
 * Side Effects:
 * Overview:
 ******************************************************************************/
#pragma interruptlow low_isr
void low_isr(void)
{
	high_isr();                 //ugyana az mint high_isr
}//end low_isr
#pragma code

/** EOF main.c ****************************************************************/