;********************************************************** ;rob1-3.asm pour concours juin 08 près pour concours 2008 ;avec correction stop figure ; ;avec essai correction offset moteur, ici tire à droite, plus vite moteur droit ;avec stop figure ;utilisation de l'entrée directe du capteur central CC sur RB1 nommé EDCC ;utilisation du bit de détection de marque droite cablée sur RC6 nommé BDMD, BDMD=0 si détection ; ;pour concours juin 05 avec carte de gestion des infos des capteurs ;controle suivi de piste à partir de 3 capteurs CG1,CC,CD1 ;avec un mot de contrôle MCMOT et prise de raccourci si inter DIL de gauche ; ;une led orange sur RE1 allumée si aucun capteur activé ;une led verte sur RE0 allumée si robot alligné sur capteur central CC ; ;si aucun capteur activé, le robot ne s'arrête pas il continue ;avec les dernières vitesses validées ; ;avec arret si le capteur avant sur RD4 est activé, ceci avec mémorisation ;arret freiné a contre source, effet fort ;allumage LED rouge sur RE2 et arret traitement dans boucle sans fin ; ;mémorisation des 3 capteurs centraux et arrangement dans le mot POSI ; ;l'inter DIl de droite sur le CI cablé sur RD3 nommé INTD active la vitesse rapide ;l'inter DIl de gauche sur le CI cablé sur RC4 nommé INTG active la prise de raccourci ; ;INTD=0 vitesse normale, INTD=1 toutes les vitesses de suivi de piste sont augmentées de la valeur augv ; ;prise de raccourci si INTG=1 avec virage pendant une tempo et ensuite reprise traitement normal ; ;suivi de piste plus précis avec rayon large et rayon très large ; ;utilisation du registre DUR pour durée de tempo différentes ; ;mémorisation des vitesses dans les mots VLD, VINLR, VEXLR, VINTLR, VEXTLR ;et changement suivant l'état de l'inter DIL de droite INTD ; ;Jack de départ cablé sur RB4, inséré RB4 = 1, sorti RB4 = 0 ;allumage led verte à l'arrière RD6 pendant la boucle du jack inséré en attente de départ ; ;réduction de vitesse si signal SRV de la carte de gestion est activé ;en cas de priorité à droite à laisser, valeur reduc, SRV est cablé sur RB5 ; ;le signal DMG de détection de marque gauche de raccourci est cablé sur RC5, ;DMG = 0 pas de détection, 1 marque gauche détectée ;l'entrée RC5 porte simplement le nom DMRA ; ;************************************************************************************************** list p=16f877 include "p16f877.inc" ; POSI equ 20h ;mot de lecture des 7 capteurs de position MCMOT equ 21h ;mot de contrôle des moteurs VITG equ 22h ;mot de vitesse du moteur gauche VITD equ 23h ;mot de vitesse du moteur droit MBIT equ 24h ;mot interne pour bit interne, MBIT,0 bit de memorisation pour capteur avant DUR equ 25h ;mot qui contient la durée de tempo, à charger avant la tempo ; MVLD equ 30h ;mot de mémorisation de vitesse en ligne droite MVINLR equ 31h ;mot de mémorisation de vitesse intérieure en virage large rayon MVEXLR equ 32h ;mot de mémorisation de vitesse extérieure en virage large rayon MVINTLR equ 33h ;mot de mémorisation de vitesse intérieure en virage très large rayon MVEXTLR equ 34h ;mot de mémorisation de vitesse extérieure en virage très large rayon ; ; #define CC POSI,1 ;capteur de position central, aprés inversion par la carte de gestion #define CD1 POSI,0 ;capteur de position un rang à droite capteur sur la piste => sortie CNY70 = OV #define CG1 POSI,2 ;capteur de position un rang à gauche => sortie carte gestion = 5V ; => pg PIC bit CXX = 1 #define LEDV PORTE,0 ;led verte sur RE0 #define LEDO PORTE,1 ;led orange sur RE1 #define LEDR PORTE,2 ;led rouge sur RE2 #define LEDVA PORTD,6 ;led verte à l'arrière sur RD6 #define BUZ PORTD,2 ;sortie RD2 sur buzzer ; #define CAPAV PORTD,4 ;capteur 2 inter avant, relaché RD4=CAPAV=1, 1 appuyé RD4=CAPAV=0 => arrêt #define MCPAV MBIT,0 ;bit de mémorisation du capteur avant ; #define JACK PORTB,4 ;entrée Jack, RB4=JACK=1 inséré => arrêt, RB4=JACK=0 sorti => marche #define BPAD PORTC,7 ;bouton poussoir à l'arrière droite sur RC7 #define BPAG PORTD,5 ;bouton poussoir à l'arrière gauche sur RD5 pour test 3 ou 7 capteurs #define INTD PORTD,3 ;inter DIL de droite pour valider la vitesse rapide #define DMCR MBIT,1 ;bit de détection de marque droite de croissement #define INTG PORTC,4 ;inter DIL de gauche pour valider la prise de raccourci ; #define DMRA PORTC,5 ;signal de détection de marque gauche de raccourci venant de la carte de gestion des capteurs #define SRV PORTB,5 ;signal de commande de réduction de vitesse venant de la carte de gestion des capteurs ; #define EDCC PORTB,1 ;entrée directe capteur central CC #define BDMD PORTC,6 ;entrée bit de détection de marque droite pour stop figure ; ; ;assignation des valeurs de vitesse ; vld equ 080h ;valeur de la vitesse en ligne droite, 098h avant vinlr equ 002h ;valeur de la vitesse interieure en virage large rayon vexlr equ 0A0h ;valeur de la vitesse extérieure en virage large rayon ; vintlr equ 078h ;valeur de la vitesse intérieure en virage très large rayon vextlr equ 088h ;valeur de la vitesse extérieure en virage très large rayon ; vdhl equ 080h ;vitesse de démarrage hors ligne durf equ 0FFh ;durée de la tempo de freinage, ici 0,065s durvra equ 0FFh ;durée de la tempo de virage de raccourci, ici 0,065s dursf1 equ 070h ;durée de la tempo 1 de détection de stop figure, ici 125d = 07Dh => 125*256*1µs = 0,032s dursf2 equ 050h ;durée de la tempo 2 de détection de stop figure, ici 97d = 061h => 97*256*1µs = 0,025s durstf equ 0FFh ;durée de la tempo pour atteinte stop figure durstpf equ 0FFh ;durée de la tempo de rotation stop figure 3/4 tour ;durtour equ 020h ;duree du tour vfr equ 090h ;vitesse de freinage ; vldra equ 0A0h ;vitesse de ligne droite d'atteinte du raccourci vinra equ 030h ;vitesse intérieure en virage d'atteinte de raccourci vexra equ 0C0h ;vitesse extérieure en virage d'atteinte de raccourci, avant 0BDh ; augv equ 05h ;valeur d'augmentation des vitesses si inter DIL de droite INTD = 1 reduc equ 080h ;valeur de réduction des vitesses si priorité à droite à laisser ; vffs equ 040h ;vitesse de freinage avant figure de stop vafs equ 080h ;vitesse de figure de stop en marche arrière ; ofsmd equ 06h ;offset plus vite moteur droit ; vstpf equ 070h ;vitesse moteurs rotation stop figure ;******************************************************************************* ; ;début vecteur de reset adresse 0 org 0 nop debut ;initialisation des bits de sortie de commande des moteurs et buzzer banksel PORTC bcf PORTC,0 ;arrêt moteur gauche bcf PORTC,3 ;arrêt moteur droit bcf BUZ ;arrêt buzzer ; banksel TRISC bcf TRISC,0 ;sortie RC0 inhibition moteur gauche bcf TRISC,3 ;sortie RC3 inhibition moteur droit ; bcf TRISD,0 ;sortie sens de marche moteur gauche bcf TRISD,1 ;sortie sens de marche moteur droit bcf TRISD,2 ;sortie buzzer bcf TRISD,6 ;sortie LED verte à l'arrière ; banksel MCMOT clrf MCMOT ;arrêt des moteurs par sécurité clrf VITD clrf VITG ;vitesses nulles ; ;commande PWM sur RC2 pour moteur droit banksel PR2 movlw 0C0h ;0C0h = 192d movwf PR2 ;(1) écriture de la période dans PR2 (192 + 1)*1µs*4=0,772 ms => f=1295Hz ; banksel CCPR1L movlw 00h movwf CCPR1L ;(2) écriture de la durée th = 0 dans CCPR1L par sécurité bcf CCP1CON,4 bcf CCP1CON,5 ;2 bits de poids faible de th ; banksel TRISC bcf TRISC,2 ;(3) RC2 en sortie ; banksel T2CON bsf T2CON,0 bcf T2CON,1 ;(4) prediviseur par 4 pour TIMER2 bsf T2CON,2 ;activation TIMER2 ; banksel CCP1CON bsf CCP1CON,2 bsf CCP1CON,3 ;(5) configuration en mode PWM ; ;commande PWM sur RC1 pour moteur gauche ; banksel CCPR2L movlw 00h movwf CCPR2L ;(2) écriture de la durée th = 0 dans CCPR1L par sécurité bcf CCP2CON,4 bcf CCP2CON,5 ;2 bits de poids faible de th ; banksel TRISC bcf TRISC,1 ;(3) RC1 en sortie ; banksel CCP2CON bsf CCP2CON,2 bsf CCP2CON,3 ;(5) configuration en mode PWM ; ;configuration de la tempo banksel OPTION_REG bcf OPTION_REG,T0CS ;timer0 avec horloge interne bcf OPTION_REG,PSA bsf OPTION_REG,PS2 bsf OPTION_REG,PS1 bsf OPTION_REG,PS0 ;prédiviseur par 256, avec DUR=FFh durée de tempo=256*256*1µs=0,06553s ; ;configuration du port B banksel TRISB movlw b'11111111' movwf TRISB ;PORTB en entrée pour lecture des capteurs CG1,CC,CD1 sur RB2,1,0 et jack sur RB4 ; ;configuration du port E banksel TRISE movlw 00h movwf TRISE ;port E en sortie pour les LED banksel ADCON1 bsf ADCON1,1 bsf ADCON1,2 bcf ADCON1,3 ;port E en digital et port A en digital, A non utilisé ; ;extinction des LED pour état initial banksel PORTE bcf LEDV bcf LEDO bcf LEDR ; ;******************************************************************************************************* bouclpp clrwdt banksel PORTB ; ;lecture et sauvegarde des capteurs pour traitement synchrone movf PORTB,W andlw 007h ;masquage pour garder que les trois bits de droite CG1,CC,CD1 movwf POSI ; ;************ affichage 3 capteurs de position ; ;******** LED verte sur RE0 allumée si capteur central CC activé btfsc CC ;test capteur central bsf LEDV ;capteur central = 1 => allumage led verte btfss CC bcf LEDV ;capteur central = 0 => extinction led verte ; ;******** LED orange sur RE1 allumée si aucun capteur activé movf POSI,W andlw b'00000111' ;masquage pour avoir ici que CG1,CC,CD1 btfss STATUS,Z goto adldr1 bsf LEDO ;ici aucun capteur activé => allumage LED orange goto adldrfin adldr1 bcf LEDO ;ici un capteur activé => extinction LED orange ; adldrfin ; ;*********************************************************************************** ; ;test du jack pour autorisation de marche btfsc JACK goto arret ;ici le jack est inséré => RB4=1 => arrêt goto suitj ;ici le jack est retiré => départ marche en avant arret bcf MCMOT,0 ;arret moteur gauche bcf MCMOT,1 ;arret moteur droit movlw vdhl movwf VITG movwf VITD ;chargement des vitesses de démarrage hors ligne call commot ;ici entrée jack = 0 => arrêt moteur et gestion commande moteur bsf MCPAV ;mise à un du bit de mémorisation pour capteur avant bsf LEDVA ;allumage led verte à l'arrière pour contrôle départ goto bouclpp ;recommencer au début de boucle principale ; suitj bcf LEDVA ;extinction led verte à l'arrière ; ;************************************************************************************************** ; ;******** mémorisation des vitesses suivant l'inter INTD lente ou rapide ; movlw vld movwf MVLD movlw vexlr movwf MVEXLR movlw vinlr movwf MVINLR movlw vextlr movwf MVEXTLR movlw vintlr movwf MVINTLR ; btfss INTD ;test inter DIL de droite INTD pour lente ou rapide goto suita ;ici INTD = 0 => pas d'augmentation des vitesses ; ; ici INTD=1 => augmentation des vitesses de marche normale movlw augv addwf MVLD,f ;augmentation vitesse en ligne droite movlw augv addwf MVEXLR,f ;augmentation vitesse extérieure en virage large rayon movlw augv addwf MVINLR,f ;augmentation vitesse intérieure en virage large rayon movlw augv addwf MVEXTLR,f ;augmentation vitesse extérieure en virage très large rayon movlw augv addwf MVINTLR,f ;augmentation vitesse intérieure en virage très large rayon ; suita ; ;******* réduction des vitesses si SRV activé en cas de priorité à droite à laisser ; btfss SRV goto suitb ;ici SRV = 0 marche normale ; ;ici SRV = 1 priorité à laisser => réduction des vitesses btfss CC ;test capteur central CC pour réduire les vitesse que si CC=1 goto suitb ;ici CC=0 => pas de réduction ; clrf MVLD ;vitesse en ligne droite = 0 pour arret total ; clrf MVEXTLR ; 0 pour arret total en très large rayon ; clrf MVINTLR ; 0 pour arret total en très large rayon ; movlw reduc subwf MVEXLR,f ;reduction vitesse extérieure en virage large rayon MVEXLR - reduc -> MVEXLR btfss STATUS,C ;test si dépassement en négatif clrf MVEXLR ;ici résultat négatif => forcé à 0 ; movlw reduc subwf MVINLR,f ;reduction vitesse intérieure en virage large rayon btfss STATUS,C clrf MVINLR ;ici résultat négatif => forcé à 0 ; suitb ;******** calcul des vitesses moteurs suivant états des capteurs ; btfss CD1 goto st1 btfss CG1 goto st1 movf MVLD,W ;ici les capteurs CD1 et CG1 = 1 => tout droit movwf VITD movwf VITG goto fintest ; st1 btfss CD1 ;test du capteur de position un rang à droite goto st2 btfss CC goto st11 movf MVEXTLR,W ;ici le capteur CD1 = 1 et CC = 1 => virage de très large rayon à droite movwf VITG ;vitesse extérieure très large rayon => vitesse gauche movf MVINTLR,W movwf VITD ;vitesse intérieure très large rayon => vitesse droite goto fintest ; st11 movf MVEXLR,W ;ici le capteur CD1 = 1 et CC = 0 => virage de large rayon à droite movwf VITG ;vitesse extérieure large rayon => vitesse gauche movf MVINLR,W movwf VITD ;vitesse intérieure large rayon => vitesse droite goto fintest ; st2 btfss CG1 ;test du capteur de position un rang à gauche goto st3 btfss CC goto st21 movf MVINTLR,W ;ici le capteur CG1 = 1 et CC = 1 => virage de très large rayon à gauche movwf VITG ;vitesse intérieure très large rayon => vitesse gauche movf MVEXTLR,W movwf VITD ;vitesse extérieure très large rayon => vitesse droite goto fintest ; st21 movf MVINLR,W ;ici le capteur CG1 = 1 et CC = 0 => virage de large rayon à gauche movwf VITG ;vitesse intérieure large rayon => vitesse gauche movf MVEXLR,W movwf VITD ;vitesse extérieure large rayon => vitesse droite goto fintest ; st3 btfss CC ;test du capteur central goto fintest ;aucun capteur CC, CD1 et CG1 activé => vitesses non changées movf MVLD,W movwf VITD movf MVLD,W movwf VITG ;capteur central = 1 => vitesse ligne droite = vitesse droite et gauche ; fintest ; ;******** activation des moteurs par le mot de controle MCMOT ; bcf MCMOT,2 ;marche avant moteur gauche bcf MCMOT,3 ;marche avant moteur droit bsf MCMOT,0 ;autorisation de marche moteur gauche bsf MCMOT,1 ;autorisation de marche moteur droit ; ;******** test capteur avant ; btfss CAPAV bcf MCPAV ;ici capteur avant activé (RD4 à 0) => mise à 0 du bit mémoire MCPAV ; btfsc MCPAV goto suicom ;ici le capteur avant n'a pas été activé => commande vitesse normale bcf MCMOT,0 bcf MCMOT,1 ;le capteur avant a été activé => arrêt des moteurs et ensuite freinage ; call commot ;sous programme de commande des moteurs ; ;freinage rapide à contre source suivi d'un arret de traitement dans boucle sans fin avec sortie par BPAG movlw vfr movwf VITD movwf VITG ;mise en vitesse de freinage ; bsf MCMOT,2 ;marche arriere moteur gauche bsf MCMOT,3 ;marche arriere moteur droit bsf MCMOT,0 bsf MCMOT,1 ;mise en marche des moteurs call commot ;commande moteur pour marche arriere ; bsf LEDO ;allumage de la LED orange pendant le freinage movlw durf movwf DUR ;chargement durée de tempo de freinage call tempo call tempo ;2 tempo de 0,065s = 0,130 s bcf LEDO ; bcf MCMOT,0 bcf MCMOT,1 ;arret des moteurs call commot ; adbo bsf LEDR ;allumage Led rouge après collision btfsc BPAG goto adbo ;arret collision, attente appui sur bouton poussoir arrière gauche BPAG bcf LEDR goto debut ;déblocage et recommencer au début ; suicom ; ;***************************************************************************************************** ; ;***** test et action stop figure ; ;************************************************ ; ;macro test stop figure = TESTSF ; testsf macro btfss EDCC ;test si entrée capteur central = 1 goto adfsf ;ici l'entrée directe capteur central CC n'est plus sur la ligne => abandon stop figure btfsc SRV ;test si entrée SRV = 0 goto adfsf ;ici détection priorité à droite => abandon stop figure endm ;******************************* ; btfsc BDMD ;test si marque droite détectée goto adfsf ;signal marque droite =1, marque non détectée => suivi normal ; ;ici marque droite détectée une première fois => tempo 1 movlw dursf1 movwf DUR ;chargement durée de tempo 1 de détection stop figure call tempo ;marque droite détectée => tempo 1 ; testsf ;macro test capteur central=1 et pas de priorité à droite ;************* btfss BDMD ;test si marque droite disparue ;************* goto adfsf ;signal marque droite =0, marque non disparue => abandon stop figure ; movlw dursf2 movwf DUR ;chargement durée de tempo 2 de détection stop figure call tempo ;marque droite disparue => tempo 2 ; testsf ;macro test capteur central=1 et pas de priorité à droite btfsc BDMD ;test si marque droite réapparue goto adfsf ;signal marque droite =1, marque non réapparue => abandon stop figure ; ;******************************* ;ici il y a eu détection des deux marques stop figure => arret freiné ; movlw durstf movwf DUR ;chargement durée de tempo de stop figure call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret call tempo ;tempo avant arret ; bcf MCMOT,0 bcf MCMOT,1 ; => arrêt des moteurs et ensuite freinage ; call commot ;sous programme de commande des moteurs ; ;freinage rapide à contre source puis figure de stop movlw vffs ;vitesse de freinage avant figure de stop movwf VITD movwf VITG ;mise en vitesse de freinage ; bsf MCMOT,2 ;marche arriere moteur gauche bsf MCMOT,3 ;marche arriere moteur droit bsf MCMOT,0 bsf MCMOT,1 ;mise en marche des moteurs call commot ;commande moteur pour marche arriere ; movlw durf movwf DUR ;chargement durée de tempo de freinage call tempo call tempo call tempo ;3 tempo de 0,065s = 0,195 s ; bcf MCMOT,0 bcf MCMOT,1 ;arret des moteurs call commot ; ;***** figure de stop = 360 movlw vstpf movwf VITD movwf VITG ;mise en vitesse de rotation stop figure ; bcf MCMOT,2 ;marche avant moteur gauche bsf MCMOT,3 ;marche arrière moteur droit bsf MCMOT,0 bsf MCMOT,1 ;mise en marche des moteurs call commot ;commande moteur pour marche arriere ;***************************************************************** movlw durstpf movwf DUR ;chargement durée de tempo de rotation call tempo ;tempo pour quitter la piste call tempo call tempo call tempo ; bcstf1 btfss PORTB,1 ;test si capteur central RB1 =1 goto bcstf1 ;ici le robot a fait un 1/2 tour, on continue l'autre demi tour call tempo bcstf2 btfss PORTB,1 ;test si capteur central RB1 =1 goto bcstf2 ;ici le robot a fait un tour complet et a dépassé la ligne bsf MCMOT,2 ;marche arrière moteur gauche pour tourner et rejoindre la piste bcf MCMOT,3 ;marche avant moteur droit bsf LEDR bcstf3 btfss PORTB,1 ;test si capteur central RB1 =1 pour revenir sur la piste goto bcstf3 bcf LEDR ; adfsf ;adresse de fin de stop figure pour ensuite suivi normal en recommençant la boucle principale ; ;***************************************************************************************************** ; ;***** test pour raccourci ou non btfss INTG ;test inter DIL de gauche INTG goto adcom ;ici INTG=0 => suivi normal btfss DMRA ;test détection de marque de raccourci goto adcom ;ici pas de marque de raccourci détectée => suivi normal ; movlw vinra ;ici sortie de ligne pour raccourci => virage à gauche movwf VITG ;vitesse interieure d'atteinte de raccourci => vitesse gauche movlw vexra movwf VITD ;vitesse extérieure d'atteinte de raccourci => vitesse droite call commot ; bsf LEDR ;allumage LED rouge pendant le virage movlw durvra movwf DUR ;chargement durée de tempo de virage de raccourci call tempo call tempo call tempo call tempo call tempo call tempo call tempo ;ici 7 tempo, durée de virage 7 * 0,065s = 0,455s bcf LEDR ;extinction LED rouge en fin de virage ; movlw vldra movwf VITD movwf VITG ;mise en vitesse d'atteinte de raccourci en ligne droite ; adcom call commot goto bouclpp ;recommencer la boucle principale ; ;***************************************************************************************************** ; commot ;******** commande moteur gauche bcf STATUS,RP0 bcf STATUS,RP1 ;page 0 ; btfss MCMOT,0 ;test du bit d'autorisation de marche goto stopg ;inhibition => arrêt moteur gauche btfsc MCMOT,2 ;ici autorisation de marche => test du bit de sens de rotation goto marg ;=> marche arrière ; bcf PORTD,0 ;marche avant => RD0 = 0 movf VITG,W banksel CCPR2L movwf CCPR2L ;(2) écriture de la durée th dans CCPR2L rapport cyclique moteur gauche banksel PORTC bsf PORTC,0 ;autorisation de marche => RC0 = 1 goto finmg ; marg bsf PORTD,0 ;marche arrière => RD0 = 1 movf VITG,W sublw 0C0h ;complémentation du rapport cyclique pour marche arrière movwf CCPR2L ;(2) écriture de la durée th dans CCPR2L rapport cyclique moteur gauche banksel PORTC bsf PORTC,0 ;autorisation de marche => RC0 = 1 goto finmg ; stopg bcf PORTC,0 ;arrêt moteur gauche => RC0 = 0 ; finmg nop ; ;******** commande moteur droit ; bcf STATUS,RP0 bcf STATUS,RP1 ;page 0 ; btfss MCMOT,1 ;test du bit d'autorisation de marche goto stopd ;inhibition => arrêt moteur droit btfsc MCMOT,3 ;ici autorisation de marche => test du bit de sens de rotation goto mard ;=> marche arrière ; bcf PORTD,1 ;marche avant => RD1 = 0 movf VITD,W ;correction offset addlw ofsmd ;ajout de l'offset btfss STATUS,C ;test de dépassement de FF goto admd movlw 0C0h ;butée maximum de vitesse moteur droit ; admd banksel CCPR1L movwf CCPR1L ;(2) écriture de la durée th dans CCPR1L rapport cyclique moteur droit banksel PORTC bsf PORTC,3 ;autorisation de marche => RC3 = 1 goto finmd ; mard bsf PORTD,1 ;marche arrière => RD1 = 1 movf VITD,W sublw 0C0h ;complémentation du rapport cyclique pour marche arrière movwf CCPR1L ;(2) écriture de la durée th dans CCPR1L rapport cyclique moteur droit banksel PORTC bsf PORTC,3 ;autorisation de marche => RC3 = 1 goto finmd ; stopd bcf PORTC,3 ;arrêt moteur droit => RC3 = 0 ; finmd return ; ;******************************************************************************* ; ;routine de temporisation par débordement du timer tempo clrwdt bcf STATUS,RP0 bcf STATUS,RP1 ;page 0 bcf INTCON,T0IF ;raz du bit T0IF de débordement du timer0 movf DUR,W ;registre durée tempo DUR -> W sublw 0 ;0-W -> W movwf TMR0 adtp1 nop btfss INTCON,T0IF ;saut si débordement du timer0 goto adtp1 return ; ;******************************************************************************* ; end