Sziasztok!

Van egy készülő robothoz vázam. Az a helyzet hogy 1 kiló 83 deka lett a végleges súlya csak a váznak. Ezt kéne kerekekkel mozgatnom. A tapasztalataitokra lennék kíváncsi ezzel kapcsolatban. A fontosabb jellemzők nekem:
hogy tűrhető sebességgel mozgassa a robotot, ami mondjuk 5cm/sec felett lenne.
Ezen kívül ne zabálja le az akksit olyan gyorsan. 4db 2200mAh-s akkuval szeretném ellátni, ezért a motor feszültsége is lényeges, 4,8V felé kéne hogy essen. Pontosabban ha ilyen feszültségről megy de kicsit többet fogyaszt akkor inkább teszek bele 8 db-ot, és 4-4-et práhuzamba kapcsolom hogy tovább bírja. Ha viszont valami kisebb fogyasztású és erős, de magasabb feszkót igénylő motor megy bele, akkor persze 9,6V-om lesz mert úgy kötöm a 8 akksit.

Amire első körben gondoltam az 4db 4,5V-os DC motor, mind a 4-et H-híddal kapcsolnám. Első körben talán úgy hogy a két jobboldalit meg a két baloldalit együtt kezelném és 2 híd lenne öszesen. Talán még PWM-es sebesség szabályzás se lenne beletéve elsőre, csak max gázon előre, max gázon hátra. A fordulás pedig az egyik oldal előre, másik hátra módszerrel menne. Van tippetek, hány mA-t fogyaszt egy ilyen DC motor mondjuk max fordulaton? Másik kérdés hogy elbírná-e a 2,5-3kilós összsúlyt 4 ilyen motor.

Ha ez nem jó megoldás, akkor valószinűleg kénytelen leszek léptetőmotorokat beletenni. Talán ebből is 4 menne a robot alá. Ez esetben valami beszerzési hely kellene alacsony fogyasztású viszonylag erős léptetőmotorra. Nincs itthon annyi nyomatóm meg Cd-rom-om hogy abból bontsam ki. Sajnos az ezzel elérhető haladási sebességet nem tudom, erről valakinek valami infó?

Szervót nem szeretnék beletenni, mert az baromi drága lenne meg lassú is.

Néhány infó még a robotról:
Nem lesz nagyon precíz irányítása, a váz kb olyan 35-40 cm magas lesz. Kinézetre kb olyan mint az egyik robotos filmben amiben lánctalpas robot volt és mászkált a városban. Egy infratávrányítós irányítás van neki betervezve. Beszélni fog majd, persze egyszerű előre felvett mondadója lesz neki. A szája egy LCD kijelző olyan night rideres módra A többi funkciót még nemtudom mi lesz, csak mivel a váz ingyen volt, így véteknek tartanám elpazarolni.

A tervem az hogy majd valami fényképpel illusztrált blogszerűségben nyomon lehet követni az épülését, hátha valaki tanul belőle valamit.

az jó dolog. Én még a jómúltkorában láttam egy robotot a reality TV-n, rendesen ember nagyságú volt, olyan szinten megcsinálták azt a gépet, hogy akár a boltba is leküldhették, az elég gyorsan mozgott, és nagyjából emberien, a robotot "Hammerstein"-nak nevezték el, abban hidraulikusan voltak megcsinálva a dolgok.

Hát gondolom nem a hidraulikás wifis 20 km hatótávú humanoid robotot. Amúgy a válasz gombot használhatnád, mert így nem lehet tudni kinek címzed a hozzászólást, és a moderátorok rá fognak szólni.

Egyébként én néztem egy hidraulikás robotot régebben, ami nagyon tetszett, iFoot a neve. Asszem az exoskleton topikban megtalálható még valahol. Nem teljesen az a robot mire te gondolsz viszont szerintem jól néz ki nagyon.

Nálunk az egyetemen van ilyen humanoidra hasonlító robot, abban egy rakás szervó van, persze a mozgása azért nem hasonlít annyira az emberére, mint a japán csodáké. Abban váll, könyök, térd, fej, boka helyén meg még pár helyen van szervó, és azt hiszem valami lemez idomokkal van a teste kialakítva. Nagyjából 50 cm magas. Szerintem ha kellően kitalálja az ember talán 1m magas könnyű robotot el lehetne mozgatni még szervókkal. A motorok vezetékei egy nagy kötegbe vannak fogva, ami a hátán jön ki, és PC- vezérlése van. Nem egy gyors valami a motorok sebességéből kifolyólag. Szerintem kb 2 másodperc mire egyet előre lép az egyik lábával.

Tulajdonképpen mit értünk "egyszerű" roboton ?

Ha kis méretű kell, akkor szervómotorok. Könyök, térd stb helyére. De ez már nem az egyszerű robot topik, meg nem is lenne túl olcsó.

Lehet hogy hülyeséget írok, (meg hogy a topic se legyen hiába), tegyük fel, hogy egy humanoid robotot, akarunk építeni, amire kamerát mikrofont és hangszórót szerelünk fel, a feladata pedig csak annyi lenne hogy képes legyen utánozni az emberi mozgást. A végtagokat hidraulika mozgatná, a hidraulikánál van jobb megoldás ?

Tehát a modemes cuccal nem igazán kapunk használható képet/felvételt, ha kamerát szerelünk rá. Ez a megoldás inkább egy csónak-tengeralattjárómodellbe illene, egy ahnglokátorral a fedélzetén, ez jó ötlet lenne, mert így fel lehetne térképezni a nagyobb tavak padjait, árkait. Ha netán meg bedöglene a kézivezérlés, akkor még mindig ott van a benne levő automatika, amikor is az lenne a tengeralattjáró feladata, hogy Pl. jöjjön fel a felszínre, és ússzon egy adott pontra.

Tehát akkor a packet modemmel nem szerencsés a kamerával való irányítása.

Jó, akkor gondolom ezt az irányítási módot kiveséztük

ezesetben meg mindjart mehetne rá egy LANTRONIX WiPort, és kész. ez minimális programozási tudással használható, mármint egy GPRS kezelés integrálásához képest...

a lakásba meg egy erős AP, netre kötve.

Bővebben: Link

Szabadtéren akarod használni, vagy bent? Mert ha bent, akkor esetleg azt is lehetne, hogy raksz a robotra egy valami kisebb hatótávolságú rádiós chipet, mondjuk ami ilyen 30-50m-t visz, és egy ethernet kapcsolattal megfejelt rádiós chipet meg odateszel a közelbe ha van internet. Aztán akkor Kínábol is irányíthatod

szerintem meg nem kell félni attól sem, ha marad valami protokol, ami biztositja a handshake-et, meg az esetleges CRC tesztet, retransmittinget, megpedig abban az esetben ha valami feluleten keresztul akar a robottal kommunikálni. direkt vezérlést vlhogy nem tartok ésszerűnek kilométeres távolságban. amíg jó a direkt vezérlés, addig egy sima modell távirányító egy jól méretezett antennájú vevővel is tökéletes, ráadásul használata sokkal felhasználóbarátabb. végeredményben meg olcsóbb is, mint nekiállni fejleszteni.(persze az is jó buli )
packet radio eseten neki kell integrálni mindezt vlmi kontrollerbe, de mondjuk egy GPRS képes GSM mudul esetén a megfelelő TCP esetleg UDP kezeléshez szukséges stackek jelen lehetnek a modulban, ez nagyban megkonnyiti a kommunikáció megvalósítását.
nem utolsó sorban pedig a GPRS sebessége lehetőséget ad képet is átvinni használható minőségben. persze ez már komolyabb hozzáértést feltételez, de nem kivitelezhetetlen.

mostmár h ennyire belementunk, nem értem mi pontosan a pontos cél...

van egy ilyen project a neten, ők packet radioval oldották meg, de AX25-os protokolt meghagytak.
egy vitorlazogepet kuldtek fel heliumos meteorologiai gombbel nagyon magasra, majd az GPS-el meg robotpilotaval visszatert oda, ahova beallitottak. kuldott vissza par kepet is igaz lassan, es fotozott sokat. befolyasolhato volt az utja asszem, meg valami kezi vezerles is volt.
par alkalom utan vlhol a hegyek felett elvesztettek a cuccot, es sohasem talaltak meg, pedig meg valami jelado is volt benne...

Igazad van. A "nagy" táv relatív, én ebben az esetben 10-15 km-es körzetet értek, és éppen ezért gondoltam a packet-modemes megoldásra, mivel egy normális CEPT-es CB-vel és egy kb 2,7-2,8 m-es antennával (én szputnyik antennát használtam) jó 20-25 km-es körben lehet rádiózni.
Az usb-s dolgot csak azért írtam, mert az kissebb teljesítménnyel is olyan hatásfokot ér el, mint a CB-sáv nagyobb teljesítményen. Viszont azt nemtudom, hogy a "robot" megkapná az utasításokat a rádiótól, hogy ha Pl. terjedés van.
Hezso a GSM-es módszerről hirtelen "A sakál" c. film ugrott be, abban is mobillal oldotta meg a pali a géppuska irányítását.

Szerintem a legolcsóbb és egyszerűbb megoldás az lenne ha valami ISM sávú chipet vennél. Vagy kész modult, mint amelyik Topi cikkeiben is szerepel. A nagy hatótávolságon nemtudom mit értessz, de mondjuk 50-100m-ig működne.

A packet modem által meghatározott maximális átvitelt nem tudod túllépni .
300/1200/9600 bit /sec az általános leginkább 1200 volt elterjedve .

Az átvitel függ a csatorna minőségétől minél jobb a jel/zaj viszony annál jobb a sebességed.
FM üzemmód valamivel jobb mint az ssb mert zavarérzéketlenebb az amplitudó változásokat befolyásoló zavarokra.

Ezért nőhet az effektiv átviteli sebesség mert kevesebb az ismétlés a zavarok miatt .

Igaz a azonos vivőfrekvenciás zavarás ellen az sem védettebb mint az ssb mód.

De ne keverjétek ide az egyszerű robot vezérléshez a ax25 protokolt.

Jóval bonyolultabb rendszer esetében már esetleg bevethető lesz ha már file transzfer re lenne szükség és nem wifivel akarod megoldani.
Érdekes ötlet több kmről is elérhetővé válik a robot ... nem csak amit a wifi enged ... igaz az átviteli sebesség korlátozott nagyon ... Ezen kívűl az is korlátoz milyen freki tartományban szeretnél AX25 jeleket küldeni.Más terjedési tuljadonságai vannak a különböző sávoknak.
RF jelek sugárzása bizonyos tartománybban engedélyhez kötött mások szabadon használhatók ...

No meg a gprshez képest ingyé lenne de hardverre kéne költeni ami előfizura költenél ár/érték

az az 1kb/s az bőven elég lehetne, csak a késések miatt aggódtam.

ezt az USB adó izé dolgot nem értem.
packet rádiózásnál a modemed határozza meg a max baudrate-et, de nem biztos h ez használható, hisz függ a vonal minőségétől is a max adatáteresztés. ez meg ugyebár a távolságtól, meg egyéb zavaró tényezőktől.

szvsz ha kitalálsz ésszerű vezérlő utasításokat, melyeknél 1-2 sec. kiesés nem lehet gond, akkor nagyon szép ötlet ez a CB-s megoldás(h mennyire torvényes azt nem tom...), de bárki zavarhatja.
ha mindenképp adatkapcsolatot akarsz felállítani, akkor ne feletkezz meg a GSM és GPRS adta lehetőségekről sem. mivel kérdezted, h ÉN mit csinálnék, ezért írom. biztos h vlmi ilyesmivel szórakoznék, mivel nagyon költséghatékony megoldás egy régebbi AT parancsokkal vezérelhető mobil beszerzése egy használható CBhez képest, ráadásul ahhoz még hálózat is van.
Talán GPRS még megbízhatóbb, és annak a keze tényleg messze elér. GSM sem biztos h elvetendő, ha precizebb és egyszerűbb dolog kell.

Csak példának hoztam fel a packet-modemet, mert szerintem sem ez lenne a legjobb megoldás a távvezérlésre, már csak a sebessége miatt is, az az 1 kb/s nem egy egetrengető sebesség ezen a téren, meg mástéren sem, egyszer haverral két gép közti összeköttetést oldottuk meg ezzel a modemmel, jó buli volt, csak az volt a baj vele, hogy lassú.
Ja és még azt szeretném kérdezni, hogy változtat-e a packet-modem sebességén, ha usb adó-vevő lenne nem pedig CB ?

Ja és te milyen távirányítással oldanád meg egy gép vezérlését ( nagy hatótávra, és hogy az adótól nincs rálátás a vevőre) ?

természetesen megoldható... hisz nincs ami megakadályozná
(nem pocket, packet, de lényegtelen)

kontroller kell hozzá(pic, atmel, vagy bármi), anélkül azért nehéz lenne.
a többi csak a kontrollerben lévő programon múlik. nomeg okosan át kell gondolni a vezérlését rádión keresztül, mert lehetnek késések, mondjuk hibásan megérkezett packet miatt, szal nem biztos h real-time vezérlés osszejon, főleg nagyobb sebességnél.

de ilyen "irányadó" utasítások egy kis automatizációval kombinálva simán.

Hali !

Csak kíváncsiságból kérdem, de meg lehet oldani, egy olyan gép/robot működését, hogy maga a gép alapjában véve automatizált, és valami úton-módon CB rádióra kötött pocket-modem segítségével át lehet állítani a "robotot" manuális vezérlésre ?

Íme egy érdekes dok.:nevetes1:

Marha jó ez az oldal amit küldtél!

Ott van egy olyan robot a lap alján amilyenre én is gondoltam

[link=http://www.talkingelectronics.com/Projects/Robots/Page4.html]http://www.talkingelectronics.com/Projects/Robots/Page4.html[/link]


De a véleményem még akkor is fenntartom...pont az nem szól a témához aki nyitotta...nekem viszont egyre jobban tetszik

Üdv!
Íme egy érdekes oldal.

Jópofa. Esetleg annyival kiegészíteném, hogy a motorokat úgy kéne beállítani egy adott fordulatra, hogy mindig balra húzzon a robot, de haladjon akkor is, ha nincs tereptárgy. ha hozzáér valamihez, akkor a kapcsoló megváltoztatná a külső(vagy a belső) motor fordulatszámát, ezzel elkormányozná a robotot.
Így akár egy felületet is le tudna követni, nem csak körbe körbe. 4 érzékelővel(egy-egy kétoldalt, egy elöl és hátul) simán elkolbászolna egy szobában. Megjegyzem, hogy ezt a forgózsámolyos tűzóltóautóm 1974-ben simán lejátszotta! :yes:

Tudok egy nagyon-nagyon egyszerű robotot, azt csinálja,hogy körüljár egy bizonyos obiektumot.

ami kell hozzá:

Két dc motor, elemek és két kapcsoló. (két csáp)

Vagy talán még elkéne bele mondjuk egy d tároló de min1

Szóval az "ötlet":

Veszed a két motort és összerakod egymás mellé, hogy egy tengelyt alkossanak az egyik csápot kivezeted az egyik mtor felé a másikat a másik felé.
A csáp mindig a másik oldalon lévő motort kapcsolja be.

Tehát mikor lerakod mondjuk egy doboz mellé, úgy hogy az egyik csáp aktiválódjon, akkor az ellentétes motor bekapcsol amíg a másik csáp nem ér hozzá a doboz oldalához (ide kellene a d tároló...de végülis ha nem fékezi annyira a motort semmi és elég kicsit a robot akkor a lendölet is tovább viszi amíg nem ér hozzá a dobozhoz a másik csáp...). Szóval amikor a másik csáp hozzáér a dobozhoz, akkor bekapcsol az ellentett oldalon lévő motor.
Tehát forogva körbejár valamit..

Remélem elég érthető voltam....és nem is kell sok alkatrész hozzá..csak turelem

Igen ez egy jópofa kis szerkezet! Természetesen PIC-el.
Én segítettem építeni egy olyan autót, amin kamera volt és PC értékelte ki a látott képet. A rádió távirányító adójának átalakításában segítettem, ahol is egy PIC adta a vezérlő impulzusokat az adó bemenetére. Egész jól követett egy fehér vonalat.

Rákerestem a robot jelentésére és ezt találtam:
a robot egy olyan szerkezet ami magától tudja "eldönteti" a környezete állapotától a helyzetét és a mozgásállapotváltozást.
vagy valami ilyesmi, magyarul : egy kicsi izé aminek beprogramozod hogy mit csináljon bizonyos helyzetekben és azt csinálja
---szerintem---

Ez a kapcsi tutti, hogy műkszik mert megépítette az osztálytársam és működött

Tehát a válasz nem. No ez nem olyan nagy baj, ha teszel ellene.

Lehet, hogy kicsit eltúloztam, és valóban PIC, meg SMD nélkül is meg lehet oldani, de nem is ez a lényeg.

Lényeg, hogy járjál utána a dolgoknak, mi kell egy robothoz.

Jó lenne azt is leírnád, hogy neked mit jelent a robot szó, milyen tulajdonságokat, működési elvet képzelsz el alatta?

Én pl. egy távirányítós modellt nem neveznék robotnak, de ha lenne rajta valami távolság érzékelő, vagy kamera, esetleg csápok, aminek a jele befolyásolná a haladását, akkor az már robot. Ha ezt vesszük, akkor nem is biztos, hogy magát a járgányt meg kell építeni, elég egyet venni, és feltuningolni.

De csak ismételni tudom magam, az ilyen értelemben önnáló robotok nem egyszerűek. Megépítéséhez sokat kell tudni, de minden megtanulható. Tehát csak bátorítani tudlak, akár neki is állhatsz (tanulni!) .

Ha lesznek jó kérdéseid, jönnek a jó válaszok is!

Van a kerekes roboton kívül másféle is. Amik szervőval van felépítve.
ITT van egy link. Szerintem nem olyan nagyon bonyolult, mert nem kell híd a szervók vezérléséhez és mégis jól el lehet szórakozni egy hangyával

De pl ha rákeresel a robot owl szóra google-ban akkor is találsz szerintem egyszerű robotot.

azért a éptető motorhoz nekem kellet terv ezni vezérlőt és sikeresen meglett ha érdeklekk valakit akkor beviszem gépbe. De szerintem nem feltétlen a PIC a robot titka. Elsimerem hogy egyszerűbb kisebb de ha valaki nem tud programozni akkor még nem dőlt össze a vilég mert ott a jó öreg TTL CMOS ICrengeteg mndent lehet belőlük csinál. Bár kíváncsi lennék hogy mira kella robot

HY all! Hát.... így elnézve ezt a kapcsolási rajzot ez nem is olyan bonyolult... És nagy valószínűséggel meg is fogom építeni mihelyst lessz egy kis anyagim... A PIC-et azt meg tom oldani (segít az egyik barátom) Csak mivel 3 részben áll a kapcs.rajz,így abban kérném a segítségeteket, hogy mi mivel van összeköttetésben...
De amint van zsém akkor megpróbálkozok vele..

köszi a segítséget
üdv Gab_Bee

ui:. sz.tetek műxik?

Igazatok van:Tudsz PIC-et programozni? PC-programot írni? Motorvezérlő áramköröket tervezni? Távirányításban otthon vagy? kétoldalas SMD nyákot készítettél már?
Mindenre az a válazsom hogy nem. De tényleg szeretnék építeni egy robotot!

Micsel