|
|
| Témaindító: mspike, idő: Júl 18, 2005 |
|
|
|
|
|
| Érdemes, ekkora kerekeket szervóval mozgatni?? én a hitec-422-esekre gondoltam, vagy nagyon rossz ötlet?? |
|
|
| Ez függ a robot súlyától is. |
|
|
| Hát ez még elég képlékeny, olyan 3 kiló környékére tehető majd a súlya, inkább 4. |
|
|
| Szerintem jó lesz! Főleg ha kerekenként teszel 1-et. |
|
|
| köszönöm, reméltem, mert a szervók vezérlését nagyon megszerettem, de sok külföldi oldalon azt találtam, hogy ilyen nagyobb robotoknák, ekkora kerék méretnél a DC motorok jobbak lennének. / de ezt elakartam kerülni / |
|
|
| A DC motort sem sokkal bonyolultabb vezérelni. |
|
|
Sziasztok!
183Hz-es PWM-el hajtok egy TP SG-90-es 9g-s mikroszervót. A gondom az ,hogy nagyon gyakran zúg, mintha folyton pozicionálni akarna és melegszik is (épphogy langyos ). A végállások úgy jönnek ki, hogy 8bites módban 20-as komparálási szintnél egyik végállás míg 90-es szintnél a másik végállás ,kitöltési tényezőben ez azt hiszem 18.8 és 37.7 % között van. Az általános 1 és és 2 ms idők is stimmelnek így. Esetleg túl magas a PWM frekvencia és azért van ez a gond?
Köszi! |
|
|
Hello!
Próbáld meg kisebb frekvenciával. Én ugyan nem sokat használtam szervót, de akkor 50Hz-el hajtottam. Úgy jó volt. |
|
|
Megpróbáltam 47Hz-el (ez a legközelebbi előállítható érték) de még jobban rángat  |
|
|
Szia!
én atmega8 at használtam erre a célra, ezzel a kóddal tökéletesen működött(avrstudio 4, belső rc oszcillátor 8mhz)
#define F_CPU 8000000 #include <util/delay.h> short a=5000; int main(void) { DDRB |= _BV(1) | _BV(2); //Set PORTB1 pin as output DDRB=0xFF; //TOP=ICR1; //Output compare OC1A 8 bit non inverted PWM //Clear OC1A on Compare Match, set OC1A at TOP //Fast PWM //ICR1=20000 defines 50Hz PWM ICR1=20000; TCCR1A|=(0<<COM1A0)|(1<<COM1A1)|(0<<COM1B0)|(0<<COM1B1)| (0<<FOC1A)|(0<<FOC1B)|(1<<WGM11)|(0<<WGM10); TCCR1B|=(0<<ICNC1)|(0<<ICES1)|(1<<WGM13)|(1<<WGM12)| (0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10); //start timer with prescaler 8 OCR1A=1500; while(1){ OCR1A=1000; _delay_ms(a); OCR1A=2000; _delay_ms(a); ; }}
|
|
|
Sziasztok!
A cikk alapján próbálkoztam atmega8al, usart kommunikációval, de sehogy sem akar sikerülni Bővebben: Link
Másnak működik ez a verzió?
Sok mindent át kellett definiálni, hogy egyáltalán a fordító engedje égetni:
#define UCSRA UCSR0A #define UCSRB UCSR0B #define UCSRC UCSR0C #define UBRRH UBRR0H #define UBRRL UBRR0L #define UDRE UDRE0 #define UDR UDR0 #define RXC RXC0
de még így is 3 hibát kaptam:
Idézet:
„../usart.c:31: error: 'URSEL' undeclared (first use in this function)
../usart.c:31: error: (Each undeclared identifier is reported only once
../usart.c:31: error: for each function it appears in.)
make: *** [usart.o] Error 1
”
A kvarc helyett 8mhz-n járatom a belső oszcillátort, még ezeket a sorokat módosítottam:
#define F_CPU 8000000 ... #define UBRR_ERTEK ((F_CPU / (USART_BAUDRATE * 16)) - 1)
Valaki tudna segíteni kijavítani a hibát?
Előre is köszönöm,
Zoltán |
|
|
Hello!
Tényleg USART vagy csak UART kommunikáció amit szeretnél? Csak azért mert utóbbihoz nekem van működő kódom, szintén ATmega8L-hez, de a kettő programozás szempontjából ugyanaz. |
|
|
Szia!
UART! Ebben a pillanatan jöttem rá, hogy megint én rontottam el valamit, az avr studio 4 nél be kell állítani hogy milyen is az AVR, elnézést a felesleges kérdésért! 
Itt egy remek cikk az uarthoz, ha valakit érdekel:Bővebben: Link
Egy másik kérdés: char-t hogyan szoktatok sztringbe konvertálni, vagy hogyan lehet megoldani, ha egy parancs több számból, karakterből áll? pl ha a pwm értékét 1567 re szeretném állítani, akkor valahogy össze kell fűznöm a PC-től kapott charokat és átalakítani int-be...
_______________________________________
Több csatornán hogyan lehetséges atmega8nál hardweres pwm? 50hz es frissítési időre, és 1-2ms es kitöltési tényezőre lenne szükségem(servo vezérléshez)
Egy csatornáig tökéletesen működik, a többinél már gond van...
#define F_CPU 8000000 #include <util/delay.h> int main(void) { DDRB=255; ICR1=20000; //20ms ciklus TCCR1A|=(0<<COM1A0)|(1<<COM1A1)|(0<<COM1B0)|(0<<COM1B1)| (0<<FOC1A)|(0<<FOC1B)|(1<<WGM11)|(0<<WGM10); TCCR1B|=(0<<ICNC1)|(0<<ICES1)|(1<<WGM13)|(1<<WGM12)| (0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10);//8as osztás OCR1A=1500;//1,5ms kitöltés while(1){}; }
Előre is köszönöm,
Zoltán |
|
|
a 2CH pwm már megvan, elvileg a 3. az be lehet valahogy üzemelni, ebben valaki tudna segíteni?,
Eddig jutottam:
#define F_CPU 8000000 #include <util/delay.h> int main(void) { DDRB=255; DDRD=255; TCCR1A = (1<<COM1A1)| (1<<COM1B1); TCCR1B = (1<<WGM13) | (1<<CS11) ; ICR1 = 10000; OCR1A = 750; OCR1B = 750; while(1){};}
Zoltán |
|
|
Kettő van a timer1-en, és egy a tmer2-n.
Én mondjuk még csak kettőt használtam egyszerre.. |
|
|
Szia!
Nezzed meg a pl. a Jani-6 robotom kodjat. Ott 2 PWM a DC motorokat vezerli (motor.h fajl), a 3.-ik PWM meg a fejmozgato szervot vezerli.
Bővebben: Link
Udv.: Gabor |
|
|
Hát srácok, nem tudom erről volt-e már szó, de Fizikus barátunk ajánlotta ezt az oldalt, nézzétek meg ti is, sok okosság van rajta: Bővebben: Link
Ez pedig egy másik okosító oldal. |
|
|
Sziasztok!
Ezek között az áttételes motorok között vacillálok az épülő robotomhoz:
Áttételes motor
Vettem már két ilyen kereket és nem tudom melyik motor fordulatszáma lenne megfelelő a robotomhoz. Nem nagy az egész, és a sebesség sem annyira fontos, csak azért haladjon.
Ennek a felfogatása teljesen jó, de vajon 320 rpm elég ? eben még nincs tapasztalatom.
A választ előre is köszönöm.
Üdv.: Ben |
|
|
Elektromos csavarhúzó 2990 Ft/db Abban is van áttételes motor  |
|
|
| Köszi, ezzel tisztában vagyok. Egy pofás kis robotot szeretnék, nem fúróbol kigányolt motorral. De nem is ez a legnagyobb gond ezzel, hanem hogy méretben és áramfelvételben is nagyon eltér attól ami nekem kell. És ettől még a kérdésemre sajnos nem tudtam meg a választ. |
|
|
Szia!
Ajánlom az un rc servo motorokat, ezek eredetileg csak két irányba képesek kitérni, de egy kis átalakítással( egy vágás és egy forrasztás) át lehet alakítani pontosan vezérelhető, kis fordulatú hajtóművekké.
A másik megoldás, veszel egy komolyabb rc modellt, és átalakítod a saját elektromos vezérléseddel... pl:a modellekről sok okosság van itt is.
Az én álláspontom szerint ez első dolog a működés, amíg nem megy tökéletesen az elektronika, nem értem mi hogy működik, nem tudom hogy kell számolni áttételeket, pwm jeleket, stb addig a külső profilt csak vázlatosan tervezem meg, nem éri meg egy szép masina, ami csak szép de nem jó. Ez csak az én álláspontom.
(rengeteg embert látam, akik kitaláltak egy számukra szép kialakítást, csak belefulladtak a sikertelenségbe, mert 0áról kezdnei egy normális robotot bizony nagy kitartást igényel, rengeteg kudarccal és a végén hatalmas örömmámorral, legalább is az első robotnál...;) )
De ha már ezeken túl vagy sok sikert mindenhez ;)
A fordulatszámból a sebességre úgy tudsz következtetni, hogy ha percenként fordul "X"et, és a keréknek "k" a kerülete, akkor percenként X*k utat fog megtenni, ebből máris kijött egy cm/perc sebesség, amit aztán átválthatsz m/sec re vagy km/h ra és könnyen be tudod látni hogy ez elég e az elképzeléseidhez...
(v= f * 2*r*pí; mért egységek: v=m/s; h=hz vagy 1/s, r=méter)
Egyénként milyen robot projektbe kezdtél bele?
Zoltán |
|
|
| SZia! Nem teljesen értem, hogy egy gyári,új motor kivétele és átépítése miért lenne gányolás, egy akkus csavarhúzóból, de te biztosan tudod a miértjét. Én nem spirálnám túl az elsőt. Ha mégis, vegyél egy kész Scribbler, vagy hasonló robotot, azzal kevesebb a macera és kitűnően ki lehet próbálni rajta mindent - nehogy azt hidd a saját olcsóbb lesz ! |
|
|
Sziasztok!
Kérdésemet főleg Fizikus fórumtársunkhoz intézném de természetesen bárki mástól is örömmel veszem a választ!
Rendeltem BT-UART modult, pontosan olyat mint ami az Ő cikkében szerepel. Működik is de decimális adatoknál probléma, hogy csak úgy kommunikál rendesen ha a CR karaktert is elküldöm, így persze már más lesz a küldött számérték is. (Terminálprogrammal teszteltem de nyilván ez a helyzet egy esetleges saját szoftvernél is.) Milyen megoldást javasoltok, hogy küldhessek normál kizárólag numerikus bájtot egyszerre?
Köszi! |
|
|
Azt hiszem, ez a probléma más soros kommunikációnál is fellép.
Én ezt (USB-virtuális soros porttal) úgy oldottam meg, hogy a minden kommunikáció elején az első byte (nagyobb méretű adatcsomagot használó rendszer esetén az első két byte) az átvitt byte-ok számát jelenti. Így a kommunikáció végét nem egy adott karakter (CR) jelenti, hanem a beérkezett byte-ok megfelelő száma. Érdemes lehet valamilyen összeg byte is a végére, amivel ellenőrizheted az esetleges hibát.
A másik megoldás, ha megkerülöd a dolgot, és a decimális adatokat is karakterenként viszed át. Ez viszont jelentősen ( 3 szorosára ! ) megnöveli az átviendő karakterek számát, így a kommunikáció sebességét harmadára csökkenti. |
|
|
Ha minden kötél szakad akkor max. átküldöm 2 "nibble"-ben a bájtot, a végükől meg a mikrovezérlő programjában kimaszkolom a CR-t. De ez már csak azért is fura mert a hagyományos pl2303 és CP2102 UART illesztőkkel sosem volt ilyen gondom, azok szépen küldik a bájtokat CR nélkül is.  |
|
|
| Ha hexa kódokat küldesz, akkor "csak" duplája lesz az átvitt adatok száma, cserébe javul a hibabiztonság is az eredetihez képest, hiszen csak 0-9, a-f karakterek szerepelhetnek benne. |
|
|
| Nem lehet hogy a terminál programot összekavarja ha vezérlőkódot kap? Gondolok itt most az ascii tábla első pár karakterére. Milyen esetekben nem működik? Bizonyos számokkal? |
|
|
| Úgy van, hogy az első bájt átmegy CR nélkül is de a második már csak akkor ha CR-t is küldök. (Eltelt egy-két órába mire rájöttem erre). Csak és kizárólag számokról, tehát nyers bájtokról van szó, nem karakterekről. |
|
|
Szia!
A cikkben hasznalt BT modullal az a problema, hogy szinte semmi dokumentacio nincs hozza. A modul firmware-jet is folyamatosan valtoztatjak, ezert belefuthatsz olyan szeriaba, amelyik szinte hasznalhatatlan (nekem is ki kellett egyet dobni, mert minden kiserletem ellenere nem sikerult vele kommunikalnom...).
Ha a BT modul altal hasznalt osszes AT parancsot sikerulne valahonnan megszerezni, az sokat segitene, mert be/ki kapcsolhato lenne vele az echo funkcio, sorvegi kocsivissza es ujsor karakter stb...
E nelkul viszont sajnos nem tudhato, hogy az adott firmware-nel ezt alapbol hogyan allitottak be.
En nem probaltam adatokat decimalis vagy byte formaban kuldeni vele. En karaktereket kuldok, amiket a vevo oldalon visszaalakitok szamma... |
|
|
| Hello! Én is valami hasonlóra gondoltam. Ezért is próbáltam előkeríteni a bluecore chip részletesebb doksiját az AT parancsokkal, eddig kevés sikerrel. De egyelőre nem adom fel, hátha lesz valami megoldás. |
|
|
Hírek.rss
