Azért Zoli...
Te már használtál előtte más CAD rendszert... (kezdőnek nem biztos, hogy ennyi idő elég)
Inventorhoz nagyon hasonló a SolidWorks.
Ami tud DXF-et csinálni felület exportálással, az alkalmas erre.

A térbeli alakzatokat lehet Inventorban || SolidEdge || Catia|| ProEngineer..stb... -el is megtervezni. (talán google sketchup-al is lehet, nem próbáltam)

EdgeCAM || ArtCAM -al csinálni pályákat és G kódot. (ez neked nem kell norbigal)

Épít még valaki hexákat? Én most egy autonóm quadrán dolgozom, ami maga találja ki hogy mikor mit csináljon( ha hozzáérsz eltolja magát tőled stb)... Majd lesz egy cikk ide az oldalra róla...

Sziasztok! Én most kezdek bele egy kicsi 2DOF hexa építésébe, rengeteg videót végignéztem, de igazából a jelenlegi programozói tudásomnak mindegyik kicsit sok, és nem is lenne egyedi. Sok agyalással kitaláltam egy olyan rendszert, amit még nem láttam sehol, és komolyabb szintű programozás sem kell hozzá. Van egy központi PIC, és van 6db PIC, értelemszerűen minden lábnak 1-1. A központi PIC és a "lábPIC"-ek közötti kapcsolat az elgondolásom szerint úgy fog működni, hogy a központi PIC 3 lába fogja meghatározni a lábak mozgási irányát, egy láb a fel/le logikai szinttől függően, második láb előre/hátra szintén logikai szinttől függően, a harmadik láb pedig előre/hátra irányban középre állítja a lábat, valamint minden lábnak van egy-egy saját "engedélyező" kimenete a központi PIC-en. A "lábPIC"-ek folyamatosan figyelik az engedélyező bemenetüket, és ha H szintre vált, akkor a 3 mozgást meghatározó "adatvonal" állapotát beolvassák, és annak megfelelően vezérlik a két szervót a lábban, szoftveres PWM-el. Minden lábon lessz egy mikrokapcsoló, ami zár, ha az adott láb földet ért, ezzel szerintem a legegyszerűbb a robot útjába kerülő szintkülömbségek elintézése. Alap esetben a robot olyan magasan van, hogy az emelésért felelős szervó középállásban legyen, fel parancsra teljesen felemeli az adott lábat, le parancsra pedig addig engedi le az adott lábat, amíg az talajt nem ér, illetve mechanikai végállásba nem kerül. Röviden ennyit az én elképzelésemről, tudom, hogy nem lessz képes szép, egyenletes mozgásra, és nagyon ügyetlen lessz, de nekem olyan lessz, mint a magyar narancs: kicsit esetlen, kicsit ügyetlen, de legalább az enyém A véleményeket és észrevételeket természetesen meghallgatom, egyelőre még nem tudok sok konkrétumot felmutatni, mert a PIC-ek kivételével az összes anyag postázás alatt van, de amint ideérnek és el tudok kezdeni kísérletezni, folyamatosan osztom majd meg a részleteket.

Haladtam a "hangyámmal", a szervók méretei alapján megterveztem az összes alkatrészt. Van itthon régebbről egy csomó sérült rézfóliás 1,5mm vastag NYÁK lapom, abból fogom kivágni az alkatrészeket, szerintem elég erős lessz. Az akkut is kiválasztottam, egy 7,4V 1000mAh-ás 2 cellás Li-Po akkut kap első körben, ha kevés lessz a kapacitás, akkor majd kap nagyobbat.

Hajrá!
Én már nyertem egy pályázatot a második hatlábammal, 3 éve már benne vagyok a dologban.

Észrevétel, csak segítségből:
A mikrokapcsolóknak amiket találtam legalább 100-120g súly kell hogy kapcsljanak, az nekem túl sok volt, akkor legalább kell 7-800g os robot, ami hatalmas, így elvetném a kapcsolós ötletet.
Ennyi pic felesleges, igaz én avr-ekkel építkeztem, de nincs nagy különbség szerintem, használj 2 lábanként 1pic et, 8db pwm-et egy timerrel segített szoftweres pwm el könnyen meg lehet oldani, úgy hogy nem rezeg a rendszer(ez a mostani egyetemi projekt volt, 3dof 18 szervós...).
Én készítettem nagyon régen egy hasonló hangyát, 1db avr hajtotta, itt a cikk ötlethez:
tehát a cikk .
Milyen szervókat használsz? 9g os? Nekem csak ilyenre volt pénzem anno, meg most is...:/

Nekem is alakul az új, fejlesztett hatlábúm, de azért még van vele bőven teendő.
9 grammos szervó sajnos műanyag kerekes, ez hamar elhal még a tesztelések alatt.
Ebayen nem sokkal drágább az mg sorozat ami már jóval barátibb fém fogaskerekeket, és egy normális csapágyat(!) is kapott. ebből érdemesebb építkezni.

Ha valaki most kezdene bele, nagyon tudom ajánlani a makrolon illetve a plexi lapokat,
ha tudtok belemarni iszonyat merevvé válik. és könnyű is a szerkezet, vagy olcsón lehet kapni
alu hulladékokat is elég jó ötvözetekből (az én vázam is ebből lesz most, és könnyebb, merevebb mint a nyáklemez....)

Nálam a hextronik hxt900szervók teljesítik a szolgálatot már közel egy éve, és egyet kellett csak cserélnem, mert leesett az asztalról a hexa. Pontosan melyik szervót ajánlod?
Van cnc géped, azzal készíted?
Nekem van egy ismerőröm, aki lézercnczik, csak meg kel tervezni, és elküldeni neki a dfx állományt és ki tudja vágni.
-Elérhetősége-

Én most itt tartok a fejlesztéssel, ez a Phoenix V1, de már készül a Phoenix V2(csak szoftverben lesz új az előzőhöz képest)

Mutattok ti is képet?

Szia! Nekem vannak egy bontott CNC beültetőgépből mikrokapcsolóim, lemértem őket digitális mérleggel, 10-15gramm körül már bekapcsoltak, szerintem ezzel nem lessz gondom. A sok pic-et nálam a nagyon kezdetleges multitask programozói tudásom indokolja, eddig kizárólag olyan pic-es projektjeim voltak, ahol egyszerre csak egy dologgal kellett foglalkozni. Ezt a hangyát pont ezért építem, hogy tanuljak, a volt melóhelyemről pedig rengeteg 16F818/819-es pic-hez hozzájutottam ingyen egy update során, a gépekben amiket gyártottunk megvariálták a szoftvert és nem fért bele a 819-esekbe, mentek volna elektronikai hulladékba, de a főnök rendes volt, és annyit hozhattam belőle, amennyit akartam, szóval nálam a kontrollerek száma "nem számít". Én jelenleg TowerPro SG90-es szervókat rendeltem, ennek egy 1000-es darabja, és mivel nem lessz túl nagy darab a hangyám, szerintem elég erősek lesznek. Ha majd később eljutok odáig, hogy már 1-2 pic-kel meg tudom oldani a vezérlést, akkor tervben van egy igazi óriás építése (alu váz, 3dof lábak, minden izületben 2db 40kg-os fémfogaskerekes szervó, stb...) de az még jóval odébb van. A lézercnc-s linket köszönöm, fel fogom venni a kapcsolatot vele, még nem tudtam nekiállni az alkatrészek kivágásának, a NYÁK lapot nálam szintén az indokolta, hogy tudtam hazahozni anno a cégtől 500x1000mm-es 1,5mm vastag lapot 8-10 darabot, amin nem megfelelő csomagolás miatt sok helyen felszakadt szállítás közben a fólia. Ha 3-4000Ft körül kivágja nekem az ismerősöd mondjuk rétegeltlemezbők, akkor nem fogok kínlódni a NYÁK lapokkal.

Én is gondoltam a lapból vágásra, de inkább könnyítésekkel hozok létre egy minél könnyebb vázat. Igen a házi cnc-vel.

Egy korábbi verziós robotomról van fent kép ha visszagörgetsz pár oldalt.

Az első hexapodomban nekem is 8 pic dolgozott, de eléggé hajlamos volt emiatt az összeakadásra. I2C kapcsolat volt, de elég egy kósza hiba és az egész robot görcsbe rándul.
a mostaniban max 3 procit szeretnék biztos ami biztos alapon.....
Egy gondolkozik mit lépjen, egy a szervókat felügyeli egy pedig az öndiagnosztika és a szenzorok felé nyit ablakot....

valahogy így fog majd kinézni:

Húú, de gyönyörű munka!
Esetleg majd nekem is tudnál gyártani ilyesmit a kövi robotomhoz, ha küldök terveket? Szívesen segítek neked is ha tudok, bár én csak elektorinkában tudok!

Igen, az iic-vel nekem is mindig gondom volt, leginkább SPI-t használok, slaveként meg saját iic-t nemigen, az marad a szenzoroknak majd(iránytű + gyorsalásmérő + hőmérő)

Az én jelenlegi tudásom sajnos még az I2C-hez is kevés, ezért egy egyedi komunikáció lessz a PIC-ek között. Ezt a robotot pont az miatt építem, hogy tanulni tudjak, mert itt szinte minden programozási feladatra lessz példa. Később szeretném én is kiváltani a lábankénti kapcsolókat egy giroszkópra, vagy gyorsulásmérőre, és azok segítségével állandó vízszintben tartani a törzset. Most egyelőre arra várok, hogy megérkezzen a második 6db szervóm, és akkor össze tudom rakni, és kezdődhet a próbaüzem.

Nem akarsz AVR ekkel foglalkozni? Ahhoz is sok hasznos cikk van itt a fórumon, keress rá: cikkiek-> IIC AVR, vagy SPI AVR, meg az MSP430al volt egy jó példa hardveres segítséggel(TIMER) megvalósított pwm ről, ami elég jó és könnyű átportolni más vezérlőre.

Mostanában tuti nem, a volt melóhelyemről a sok PIC mellett kaptam egy ledobott programozót is, az AVR-re való áttérés nekem most sok kiadással járna, de nem zárkózom el előlük, márcsak azért sem, mert bontott panelekről van kb 20db ATMEGA 128-as kontrollerem, és tuti nem fogom őket kidobni

Sziasztok!

A kérdésem mzozo95-höz szólna Tetszik a 2DOF robotod, érdekelne, hogy mekkora összeget kellen ráfordítani az utánépításre? Azt már tudom, hogy a váz 4500 Ft-ból megvan, de pl mennyi lenne kb ha plexiből készülne? SG90 es servokat is láttam e-bay-en olcsón. Elektronika mennyiből állna meg?

Előre is köszi!

Ha mindent az ebay-rol akarsz megvenni, es teljesen kezdo vagy akkor kb az alabbiak kellenek:
Hexapod vaz: $25
2DOF hexapod vaz
14 SG90 9g szervo: $15
Arduino uno starter kit: $25
Uno starter kit
Tavir 60 napos Arduino tanfolyam: ingyenes
tanfolyam
Arduino sensor shield: $5
Bluetooth modul: $5
7.2V-os akku, ami bir kb 8-10A-t: $15
Kell meg forrasztopaka, dugdosos probapanel/probanyak, ellenallasok LED-ek, nyakmarashoz eszkozok stb... Ez kb 5.000-10.000Ft.
Osszesen kb 100$ es 1 ev kitarto tanulas + barkacsolas.

Bocsi, cask most vettem eszre, hogy az altalam linkelt hexapod vaz az 18 szervos, de a tobbi alkatresz nagyjabol stimmel...

Ahogy előttem is leírták, az a kérdés, hogy mennyi a hozzáadott munkád. Ha mindent konyhakészen szeretnél egybeépíteni, akkor Fizikus leírása az irányadó. Ha rászánod az időt és utánajársz, és persze van lehetőséged magadnak megcsinálni az alkatrészeket akkor nagyságrendekkel olcsóbb, mondhatni töredékáron kijön, de sok munka és gondolkodás kell hozzá. Egy 3DOF robot kijön 25e ből, egy 2DOF is megáll 20 ból (ha előre programozott pályát szeretnél, mert a szenzorozásnál és a külső irányításnál elszállnak az árak) Ehhez persze kell egy kis mázli is, mert 400 huf ért is lehet szervókat kapni ebayen csak ki kell fogni.

Fizikus, köszönöm a részletes választ. Hasonló tételekben gondolkoztam én is. UNO R3-asom van és első körben egy SG90 servós 3DOF hexát szeretnék összerakni, váz+servók valóban olcsók, amin sokat gondolkoztam az a servo vezérlő. A sensor shield jó ötletnek tűnik, korábban 32 csatornás servo vezérlőkön gondolkoztam, de 10-15 ezer Ft alatt nem igen kapni. Amiatt kérdeztem mzozo95-től az elektronika árát, hogy érdemes-e magamnak összerakni, vagy megmaradjak az arduino-nál.

Sajnos a vázat pl nem tudnám legyártani, mivel panelban lakom és nem férnek be a műhely szerszámai, ami meg 200 km-re van Tehát marad a rendelés vagy legyártatás.

Mellékesen ha már szóba került: ebay-ről rendelve nem lehet belefutni mindenféle gagyi utángyártott cuccokba? Elég vegyesek a tapasztalatok, ahogy utána olvastam. Az árak kedvezőek, kérdés, hogy amit megrendelek, megfelelően működik-e. Eddig itthon vásároltam, pl tavir shop.

A szervovezerleshez nem kell kulon szervovezerlo kartya. Ha Arduino Mega-d van, azon van eleg I/O lab hogy meghajts 18 szervot egy megszakitasos idozitesen alapulo szoftveres PWM-mel. Ha csak UNO-d van, akkor meg pl. egy kb. 60 Ft-os 4017-es tizes szamlalo IC-t hasznalva siman meghajthatsz 10 db szervot csak 2 db I/O pin felhasznalasaval (2 IC-vel 20 szervo hajthato meg 4 I/O pin hasznalataval).
10 szervo
20 szervo
De sorba fuzott shift regiszterekkel is megoldhato a szervovezerles, csak az idozitesre kell odafigyelni (1db IC-re 8 szervo kotheto)

Kiegeszites a fentiekhez:
Bővebben: Link
AVrfreaks 20 servo controller

Emlekeztem, hogy lattam mar korabban komplett szervo controllert kapcsolasi rajzzal, Arduino konyvtarral stb.. Na sikerult vegre megtalalnom:
Renbotics servo controller

Köszönöm!

Ez nagy segítség. Akár 1 proto boardon is összedobható.

Én ma már csak ilyeneket használok szervó vezérlésre, ha gyorsan kell sokat:

Adafruit PCA9685 alapú cucc. Kb 1 év kellett a jó időzítésekre meg minden másra, igaz én 4db atmega8al vezéreltem a 3dof hexám anno, de már az is ilyennel fut, meg egy raspberry A+al, mert már kamera is van rajta, meg miniszerver, wifi stb.
Manapság már érdemes kihasználni az ARMV7 és felette lévő dolgokat, főleg a linux(debian) miatt, már az áruk is alacsony és tényleg hihetetlen mit tudnak ügyes kéz alatt.

Zoli

Én ezeket néztem ki először:
32 CH Servo
USB 32 CH Servo
A lynxmotion-tól 30 e. Huf ér rendelnék be, szóval felejtős. Mind két kártya amiatt tetszik, hogy elég komoly a szoftveres támogatás. Fizikus ötlete viszont elég költséghatékony, és memóriából sem eszik sokat.

Jaja én is úgy csináltam először, mint ahogy fizikus mondta(nekem gimiben ahhoz kellett 1év, az egész robothoz), csak sok volt a szívás vele nálam. Azért mondtam ezta PCA9685-öt, mert megvan az egész elektronika 3000ft ból, csak egy i2c kell, és a masterben megírod a mozgás rutinját, ha akarsz veszel 1000ft ért egy bluetooth modult, és akkor lesz távirányítás is, elég egy atmega8 is a masternek, az csak 350ft kb, és nagyon egyszerű az egész használata, pár óra alatt már mozogni is fog a robot, utána csak finomítgatni kell.

Sziasztok!

Haladtam egy kicsit a projektemmel, lemodeleztem két fajta lábelrendezést.
Teszt csak a servok mozgatásával video
Teszt beleprogramozott mozgással video

Már megrendeltem két PCA9685-ös servo vezérlőt.

Csatolok egy képet a váznak a tervéről is. Sima, 10x20x10x2 es alu U profilból akarom összerakni.

Ha valakinek van ötlete, hol tudok venni és méretre vágatni korrekt áron alu profilokat Bp.-n, azt megköszönném.

Szia!
Nem tudom hogy milyen nehez lesz az aluminium vaz, de szerintem 2 db tavtartokkal osszekotott, kikonnyitett plexi vazzal jobban jarnal. Eleg eros lenne, es eleg konnyu.

Innen az ötlet:Marvin

Hasonló szervókat akarok használni, pontosabban MG996R-t. Mindenképp fémből szerettem volna, plexi megmunkálásra pedig nincs semmi szerszámom. Amik a képen vannak, azt is egy durung makita körfűrésszel vágtam

Szia!
A Sapa-nak van egy raktáráruháza a XXIII. kerületben az Ócsai úton. Ahogy néztem, a keresett profilt sajnos nem árulják, és úgy tudom, hogy csak egész szálakat adnak.
Bővebben: Link
Esetleg ha hozzáférsz lemezhajlítóhoz, akkor lemezből meg lehetne hajlítani.