Fórum témák

» Több friss téma
Fórum » Robotika kezdőknek
 
Témaindító: mspike, idő: Júl 18, 2005
Lapozás: OK   81 / 81
(#) Sinike válasza Sinike hozzászólására (») Ápr 7, 2020 /
 
A kutyafáját!
Elemekkel megy már az ÁK, nem bírom lefogni szinte a kis szervót!
Köszönöm!!!
(#) Massawa válasza Sinike hozzászólására (») Ápr 7, 2020 /
 
Kondi nyugodtan maradhat. Az lehetett a gond, hogy nagyon gyenge volt a trafod.

(A szervok modellekre lettek tervezve, amik kivétel nélkül elemre, akkurol mennek, azaz nagyon kis belsö ellenállásu tápok). Mi eröszakoljuk öket, hogy hálozati táprol menjenek, azok viszont általában nagyon messze vannak ebböl a szempontbol az elemektöl, akkuktol. Innen a sok félreértés. A modern kapcsitápok jobbak, de ott meg vigyázni kell a belsö áramkorlátra, ezért kell gyakran több amperes táp a jo müködéshez).
A hozzászólás módosítva: Ápr 7, 2020
(#) Massawa hozzászólása Ápr 13, 2020 /
 
Egy kěrdés.
Nekem is a multban, de egy barátom a jelenben is meglehetösen küzd a léptetömotorok meghajtásával ( a koddal) mindkét esetben az a gond, hogy elöfordul, hogy a léptetömotor lépéśst veszt. Azaz nem fordul pontosan oda, ahova a kod szerint kellene. Valamennyi esetben a motoron alig van terhelés és a fordulatszám is igen lassu. ( egy egy motorfordulat a leggyorsabb esetben sem gyorsabb 0,5 percnél - 30 sec). Ennek ellenére ha a proci kiad mondjuk 100 lépést elöfordul, hogy a motor mindössze 98-t lép, vagy a 200 lépésre csak 197 lépést tesz. Érdekes modon a CNC gépekben ilyesmi soha nem fordul elö. Egyelöre képtelenek vagyunk rájönni a hibára - a barátom már le is tett a léptetömotorrol és egy enkoderes DC motorral kisérletezik. Én meg amondo vagyok, ha ez müködik a nyomtatokban meg a CNC gépeken, akkor nálam is müködnie kellene. Közben keresgélek a neten és látom másoknak is van ilyen gondja, de ök ezt zárt hurkos vezérléssel küszöbölik ki.

Closed loop vezérlés.

Miután sem a nyomtaton sem a CNC gépeimen ilyen nincs, nem igen hajlok erre, meg kellene találnom a megoldást mi az oka annak, hogy a szerkezeteim hajlamosak a lépésvesztésre. ( full lépésben vannak és a lépésfreki 100 Hz alatt van.)
Van valakinek ilyesmire tapasztalata?
(#) KTobi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
Zárt hurkos vezérlés van a legtöbb helyen. Nyomtatókban biztos van encoder. Lehet, hogy nem minden motorra.
A hiba oka legtöbbször a motormeghajtó. Nem hajtja meg megfelelően a motort, innen a lépésvesztés, akár üresen is (terhelés nélkül). Mit használsz?
A gyorsabb forgásnál kisebb a probléma szerintem mint lassúnál.
(#) Massawa válasza KTobi hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
Hát nem tudom van 2 CNC gépem, egy 3 D nyomtatom - egyiken sincs zárt hurkos vezérlés.
(#) KTobi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
De van normális meghajtója és egy lépés vesztése a 100ezerre nem probléma

Ahol nekem volt ilyen gondom, ott túlmelegedett a vezérlő. (5Vról) Rendeltem bele más típust, ami áramszabályozott és 24Vról hajtottam. Nem tudom már mit. Az megoldotta a problémát, volt encoder és be lett üzemelve a zárt hurok is. Pár száz ciklus alatt nem volt lépésvesztés, azóta az elmúlt két év alatt mi volt, arról már nem kapok értesítenek (napi ezer ciklus lehet neki a norma).
(#) lazsi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
Csak tippelek... (Illetve saját, pár évvel ezelőtti tapasztalat)
A mozgatás előtt tudja a program, hogy hogyan áll a motor? Konkrétan melyik állapotban? Nekem volt olyan hibám, amikor a bekapcsolás után a program a 00 állapotból indult, de a korábbi használat végén nem abban állt le. Amire persze semmi garancia... (Ráadásul az én esetemben a felhasználó kézzel el is mozgathatta, vagyis az sem lett volna megoldás, ha elmenti a kikapcsolás előtti, vagy a legutóbbi mozgás utáni állapotot.)
Amennyiben két mozgatás között a uC pihentetve van, vagy valami egészen mást csinál, más programrészlet átírhatja azt a változót, ami a motor állapotát tárolja. (Összetettebb program és/vagy figyelmetlen programozó esetén akár egy rosszul megírt megszakításkezelés is okozhat ilyet, sajnos szintén tapasztalat... )
(#) Massawa válasza lazsi hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Nálam részben megoldotta a gondot amikor a meghajtot átalakitottam egy A4988 modulra, ahol be kell állitani a motoráramot. Ugyanaz a kod csak egy más meghajton ( nincs benne áramkezelés) hibát adott. A srác, aki átvette az elvet, de ö Arduinora irta a kodot, ugyanilyen tapasztalatokkal jött. Ö is egyenesen a procival hajtotta egy ULN-n keresztül a motort szintén hibázott. Ö megszakitás nélkül hajtja, én eleve abbol hajtom a motort. Én a kodban tisztességesen kezelem a motort a bekapcsolásnál van egy referencia mozgás - optokapu, ahol még a mechanikai hibát (kotyogás az áttételben) is figyelembe veszem az irányváltás esetén ( igaz, hogy késöbb már nem használom, mert stabilan 0 lépés lett, olyan jora sikerült megépiteni az önzáro mechanizmust - igy kivettem a kodbol) majd, a motoráramot kb 5 sec tartom, amikor kikapcsolom ( EN) hogy a motor ne melegedjen feleslegesen ( hosszu percekig áll ugyanabban az állásban), majd ha mozogni kell, elöször az áramot kapcsolom be az utolso kimeneti állapotban, majd ujjonnan 5 másodperc mulva léptetem az uj helyzetbe. Innen ismétlödik a ciklus. Az ULN-nel nekem is voltak lépéshibáim az A4988 sokat javitott. Azt hiszem még a tápot kell megerösitenem - eredetileg én is 5 V-rol járattam, de most már 12 V-rol megy igy már alig van hiba.
Akit érdekel a téma itt egy jo link mégha a mechanikai kivitel csapnivalo is.

Motorvezérlés
A hozzászólás módosítva: Ápr 14, 2020
(#) lazsi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Igen, a referenciapont-keresés lett volna még a további ötletem...

Viszont, ha a meghajtó-csere után változatlan kóddal nem hibázik, egyértelmű, hogy a meghajtó az oka. Leginkább arra gondolnék, hogy a lekapcsolás-visszakapcsolás esetén téveszt. Erre utal az is, hogy a lépésszámtól nem függ a hibás lépések száma, vagyis nem menet közben szedi össze. Mint írtad, kicsi a terhelés a motoron, vagyis amikor le/visszakapcsolod az áramot, simán elmozdulhat. Lehet, hogy éppen nagyobb terhelés esetén nem hibázna? (Még nagyobb terhelésnél meg úgyis szükség lenne a tartóáram bekapcsolva-hagyására...) Az eltérő meghajtó miatt eltérő lehet a le- és visszakapcsolás mechanizmusa.
Az A4988 a leírás (felületes átfutása) alapján bipoláris motorhoz készült. Az "ULN" alatt, gondolom a tranzisztor-tömböt (ULN 2003) érted, amit inkább unipoláris motorokhoz szokás használni. A hiba oka nem lehet az unipoláris-bipoláris motor(vezérlés) közötti különbség?
(#) Massawa válasza lazsi hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Az én esetemben nem mozdulhat el, mert önzáro az áttétel ( csigakerék) és a megállás után ( amikor még áram alatt vannak a tekercsek), még igy marad a motor pontosan amiatt, hogy az esetleges mozgási energia ne mozdithassa el. Ez a hiba ott volt a kezdetben pontosan ezért irtam át a kodot, hogy ne azonnal kapcsolodjon le a tekercsekröl az áram hanem pár másodperc mulva ( kb 5). A motoron valoban kicsi a terhelés, de az önzáro mechanizmus kizárja, hogy el tudjon mozdulni amikor lekapcsolom az áramot illetve visszakapcsolom. Mindkét tipusu motort probáltam az 5 kivezetésest az ULN-el meg a 4 kivezetéset az A4988-l. Az utobbi annyival volt jobb, hogy be lehet állitani a tekercsek áramát amitöl természetesen a motor jobban melegszik. Igy a hiba kisebb volt. Sajnos nem sikerült összefüggést találni a hiba és mozgási fázisok között. Azt a megoldást a akkor kizártam mert ahhoz nagyobb trafo kellett volna igy visszaépitettem az ULN hajtást meg az 5 kivezetéses motort ( a kodban külön táblázat van a bipoláris meg az unipoláris hajtásra.). Már vagy 3 különbözö mechanizmust épittem - mind önzáro csak a motorok vezérlése különbözik (200 lépeses a 4 vezetékes motor és 64 lépéses az 5 vezetékes).
Lehet, hogy mégis az ULN helyett egy más, jobban terhelhetö meghajtot kell használnom (pl) TB6612) az ULN csak max 0,5A-l terhelhetö kimenetenként és egyszerre 2 kimenet aktiv..
A hozzászólás módosítva: Ápr 14, 2020
(#) lazsi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Igen, az önzáró megoldást elkerülte a figyelmemet...
Nos, nincs több ötletem...
(#) Massawa válasza lazsi hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Azon gondolkodok, hogy van az Arduinohoz motor shield ahol 2-4 A4988 dolgozik és ehhez van állitolag valami meghajto program is ( sajnos eddig nem találtam ra), ahol a A4988 lézergravirozot meg 3 D nyomtatot hajtanak, abban vajon hogy kezelik a motorokat. Használnak rampot ( gyorsulást és lassulást ) vagy csak egyszerüen konvertálják a g-kodot motorlépésekre.
(#) kispalsz hozzászólása Szept 14, 2020 /
 
Sziasztok!

Egy kis tanácsra lenne szükségem.

Állandó üzemű ajtónyitót akarok építeni. Kapcsoló és infra érzékelők lennének a bemeneti vezérlők, és egy digital RC szervó lenne a végrehajtó. A vezérlést egy Arduino alaplap végzi majd. A szervo kiépítéssel kapcsolatban lenne annyi kérdésem, hogy kell, érdemes megszakítani a tápját amíg nem működik pl. valami relével? Vagy ne foglalkozzak vele, ha nem működik, akkor úgysem fogyaszt semmit? Nincs tapasztalatom szervo motorokkal, azt tudom, hogy egy RC autóban megy kb 20 percet, utána lehúzzák az akksit, de nekem állandó működésre ( készenlétre) lenne szükségem.
( kuka ajtaját nyitná)

A szervónak nem kell tartania semmit, ha nem működik, ha pedig működik, akkor nyit 180 fok-ig, majd visszamegy a kiinduló '0 fok' állapotba.

DS servo

Köszi.
A hozzászólás módosítva: Szept 14, 2020
(#) sargarigo válasza kispalsz hozzászólására (») Szept 14, 2020 /
 
Nekem csak kicsi szervóval volt eddig dolgom, de az ha elérte a nyugalmi állapotot, akkor oda vissza cicergett. Nem tudom a nagyok csinálják-e ezt, én lekapcsolnám ha már nem kell.
Következő: »»   81 / 81
Bejelentkezés

Belépés

Hirdetés
Lapoda.hu     XDT.hu     HEStore.hu
Az oldalon sütiket használunk a helyes működéshez. Bővebb információt az adatvédelmi szabályzatban olvashatsz. Megértettem