Fórum témák

» Több friss téma
Fórum » Robotika kezdőknek
 
Témaindító: mspike, idő: Júl 18, 2005
Lapozás: OK   81 / 81
(#) Sinike válasza Sinike hozzászólására (») Ápr 7, 2020 /
 
A kutyafáját!
Elemekkel megy már az ÁK, nem bírom lefogni szinte a kis szervót!
Köszönöm!!!
(#) Massawa válasza Sinike hozzászólására (») Ápr 7, 2020 /
 
Kondi nyugodtan maradhat. Az lehetett a gond, hogy nagyon gyenge volt a trafod.

(A szervok modellekre lettek tervezve, amik kivétel nélkül elemre, akkurol mennek, azaz nagyon kis belsö ellenállásu tápok). Mi eröszakoljuk öket, hogy hálozati táprol menjenek, azok viszont általában nagyon messze vannak ebböl a szempontbol az elemektöl, akkuktol. Innen a sok félreértés. A modern kapcsitápok jobbak, de ott meg vigyázni kell a belsö áramkorlátra, ezért kell gyakran több amperes táp a jo müködéshez).
A hozzászólás módosítva: Ápr 7, 2020
(#) Massawa hozzászólása Ápr 13, 2020 /
 
Egy kěrdés.
Nekem is a multban, de egy barátom a jelenben is meglehetösen küzd a léptetömotorok meghajtásával ( a koddal) mindkét esetben az a gond, hogy elöfordul, hogy a léptetömotor lépéśst veszt. Azaz nem fordul pontosan oda, ahova a kod szerint kellene. Valamennyi esetben a motoron alig van terhelés és a fordulatszám is igen lassu. ( egy egy motorfordulat a leggyorsabb esetben sem gyorsabb 0,5 percnél - 30 sec). Ennek ellenére ha a proci kiad mondjuk 100 lépést elöfordul, hogy a motor mindössze 98-t lép, vagy a 200 lépésre csak 197 lépést tesz. Érdekes modon a CNC gépekben ilyesmi soha nem fordul elö. Egyelöre képtelenek vagyunk rájönni a hibára - a barátom már le is tett a léptetömotorrol és egy enkoderes DC motorral kisérletezik. Én meg amondo vagyok, ha ez müködik a nyomtatokban meg a CNC gépeken, akkor nálam is müködnie kellene. Közben keresgélek a neten és látom másoknak is van ilyen gondja, de ök ezt zárt hurkos vezérléssel küszöbölik ki.

Closed loop vezérlés.

Miután sem a nyomtaton sem a CNC gépeimen ilyen nincs, nem igen hajlok erre, meg kellene találnom a megoldást mi az oka annak, hogy a szerkezeteim hajlamosak a lépésvesztésre. ( full lépésben vannak és a lépésfreki 100 Hz alatt van.)
Van valakinek ilyesmire tapasztalata?
(#) KTobi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
Zárt hurkos vezérlés van a legtöbb helyen. Nyomtatókban biztos van encoder. Lehet, hogy nem minden motorra.
A hiba oka legtöbbször a motormeghajtó. Nem hajtja meg megfelelően a motort, innen a lépésvesztés, akár üresen is (terhelés nélkül). Mit használsz?
A gyorsabb forgásnál kisebb a probléma szerintem mint lassúnál.
(#) Massawa válasza KTobi hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
Hát nem tudom van 2 CNC gépem, egy 3 D nyomtatom - egyiken sincs zárt hurkos vezérlés.
(#) KTobi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
De van normális meghajtója és egy lépés vesztése a 100ezerre nem probléma

Ahol nekem volt ilyen gondom, ott túlmelegedett a vezérlő. (5Vról) Rendeltem bele más típust, ami áramszabályozott és 24Vról hajtottam. Nem tudom már mit. Az megoldotta a problémát, volt encoder és be lett üzemelve a zárt hurok is. Pár száz ciklus alatt nem volt lépésvesztés, azóta az elmúlt két év alatt mi volt, arról már nem kapok értesítenek (napi ezer ciklus lehet neki a norma).
(#) lazsi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 13, 2020 /
 
Csak tippelek... (Illetve saját, pár évvel ezelőtti tapasztalat)
A mozgatás előtt tudja a program, hogy hogyan áll a motor? Konkrétan melyik állapotban? Nekem volt olyan hibám, amikor a bekapcsolás után a program a 00 állapotból indult, de a korábbi használat végén nem abban állt le. Amire persze semmi garancia... (Ráadásul az én esetemben a felhasználó kézzel el is mozgathatta, vagyis az sem lett volna megoldás, ha elmenti a kikapcsolás előtti, vagy a legutóbbi mozgás utáni állapotot.)
Amennyiben két mozgatás között a uC pihentetve van, vagy valami egészen mást csinál, más programrészlet átírhatja azt a változót, ami a motor állapotát tárolja. (Összetettebb program és/vagy figyelmetlen programozó esetén akár egy rosszul megírt megszakításkezelés is okozhat ilyet, sajnos szintén tapasztalat... )
(#) Massawa válasza lazsi hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Nálam részben megoldotta a gondot amikor a meghajtot átalakitottam egy A4988 modulra, ahol be kell állitani a motoráramot. Ugyanaz a kod csak egy más meghajton ( nincs benne áramkezelés) hibát adott. A srác, aki átvette az elvet, de ö Arduinora irta a kodot, ugyanilyen tapasztalatokkal jött. Ö is egyenesen a procival hajtotta egy ULN-n keresztül a motort szintén hibázott. Ö megszakitás nélkül hajtja, én eleve abbol hajtom a motort. Én a kodban tisztességesen kezelem a motort a bekapcsolásnál van egy referencia mozgás - optokapu, ahol még a mechanikai hibát (kotyogás az áttételben) is figyelembe veszem az irányváltás esetén ( igaz, hogy késöbb már nem használom, mert stabilan 0 lépés lett, olyan jora sikerült megépiteni az önzáro mechanizmust - igy kivettem a kodbol) majd, a motoráramot kb 5 sec tartom, amikor kikapcsolom ( EN) hogy a motor ne melegedjen feleslegesen ( hosszu percekig áll ugyanabban az állásban), majd ha mozogni kell, elöször az áramot kapcsolom be az utolso kimeneti állapotban, majd ujjonnan 5 másodperc mulva léptetem az uj helyzetbe. Innen ismétlödik a ciklus. Az ULN-nel nekem is voltak lépéshibáim az A4988 sokat javitott. Azt hiszem még a tápot kell megerösitenem - eredetileg én is 5 V-rol járattam, de most már 12 V-rol megy igy már alig van hiba.
Akit érdekel a téma itt egy jo link mégha a mechanikai kivitel csapnivalo is.

Motorvezérlés
A hozzászólás módosítva: Ápr 14, 2020
(#) lazsi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Igen, a referenciapont-keresés lett volna még a további ötletem...

Viszont, ha a meghajtó-csere után változatlan kóddal nem hibázik, egyértelmű, hogy a meghajtó az oka. Leginkább arra gondolnék, hogy a lekapcsolás-visszakapcsolás esetén téveszt. Erre utal az is, hogy a lépésszámtól nem függ a hibás lépések száma, vagyis nem menet közben szedi össze. Mint írtad, kicsi a terhelés a motoron, vagyis amikor le/visszakapcsolod az áramot, simán elmozdulhat. Lehet, hogy éppen nagyobb terhelés esetén nem hibázna? (Még nagyobb terhelésnél meg úgyis szükség lenne a tartóáram bekapcsolva-hagyására...) Az eltérő meghajtó miatt eltérő lehet a le- és visszakapcsolás mechanizmusa.
Az A4988 a leírás (felületes átfutása) alapján bipoláris motorhoz készült. Az "ULN" alatt, gondolom a tranzisztor-tömböt (ULN 2003) érted, amit inkább unipoláris motorokhoz szokás használni. A hiba oka nem lehet az unipoláris-bipoláris motor(vezérlés) közötti különbség?
(#) Massawa válasza lazsi hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Az én esetemben nem mozdulhat el, mert önzáro az áttétel ( csigakerék) és a megállás után ( amikor még áram alatt vannak a tekercsek), még igy marad a motor pontosan amiatt, hogy az esetleges mozgási energia ne mozdithassa el. Ez a hiba ott volt a kezdetben pontosan ezért irtam át a kodot, hogy ne azonnal kapcsolodjon le a tekercsekröl az áram hanem pár másodperc mulva ( kb 5). A motoron valoban kicsi a terhelés, de az önzáro mechanizmus kizárja, hogy el tudjon mozdulni amikor lekapcsolom az áramot illetve visszakapcsolom. Mindkét tipusu motort probáltam az 5 kivezetésest az ULN-el meg a 4 kivezetéset az A4988-l. Az utobbi annyival volt jobb, hogy be lehet állitani a tekercsek áramát amitöl természetesen a motor jobban melegszik. Igy a hiba kisebb volt. Sajnos nem sikerült összefüggést találni a hiba és mozgási fázisok között. Azt a megoldást a akkor kizártam mert ahhoz nagyobb trafo kellett volna igy visszaépitettem az ULN hajtást meg az 5 kivezetéses motort ( a kodban külön táblázat van a bipoláris meg az unipoláris hajtásra.). Már vagy 3 különbözö mechanizmust épittem - mind önzáro csak a motorok vezérlése különbözik (200 lépeses a 4 vezetékes motor és 64 lépéses az 5 vezetékes).
Lehet, hogy mégis az ULN helyett egy más, jobban terhelhetö meghajtot kell használnom (pl) TB6612) az ULN csak max 0,5A-l terhelhetö kimenetenként és egyszerre 2 kimenet aktiv..
A hozzászólás módosítva: Ápr 14, 2020
(#) lazsi válasza Massawa hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Igen, az önzáró megoldást elkerülte a figyelmemet...
Nos, nincs több ötletem...
(#) Massawa válasza lazsi hozzászólására (») Ápr 14, 2020 /
 
Azon gondolkodok, hogy van az Arduinohoz motor shield ahol 2-4 A4988 dolgozik és ehhez van állitolag valami meghajto program is ( sajnos eddig nem találtam ra), ahol a A4988 lézergravirozot meg 3 D nyomtatot hajtanak, abban vajon hogy kezelik a motorokat. Használnak rampot ( gyorsulást és lassulást ) vagy csak egyszerüen konvertálják a g-kodot motorlépésekre.
Következő: »»   81 / 81
Bejelentkezés

Belépés

Hirdetés
Lapoda.hu     XDT.hu     HEStore.hu
Az oldalon sütiket használunk a helyes működéshez. Bővebb információt az adatvédelmi szabályzatban olvashatsz. Megértettem