Sziasztok!

A diplomamunka feladatom soran merult fel az a problema, hogy egy adott teruleten(lehet fedett is) meg kell hatarozni a poziciot lehetoleg mm vagy cm-es pontossaggal a palyavezerles biztositasahoz. Azaz szuksegem lenne valamilyen helyzetmeghatarozo rendszerre,amely altal szolgaltatott helykoordinatak alapjan korrigalhato a mozgas. Eloszor gondoltam a radios elvu tavolsagmeresre, es haromszogeleses elvu helymeghatarozasra(gps, jelerossegmeres, etc.), azonban arra jutottam, hogy ez tul koltseges, bonyolult. Kezenfekvo lenne lezeres tavolsagmeres alkalmazasa, azonban ennel az a problemam, hogy mozgo jarmunel egy adott ponthoz merni a tavolsagot megoldhato-e. A lezeres tavolsagmeresnel ugy tudom tobb frekvencian is tortenik a fazis osszehasonlitas, emiatt a meres idoigenyes. Milyen megoldast javasolnatok?
Valaszokat epekedve varom

Ez egy olyan probléma, ami szerintem túlmutat a házi lehetőségeken. Volt egy hasonló téma egy másik fórumon is, és nagyon sokan válaszoltunk, de megoldás nem lett. A legjobb egy kamera, ha van rálátás a mozgó tárgyra, vagy páztázó lézersugarak. Szóval szerintem egyszerűbb témát kéne választanod...

Az az igazsag, hogy a teman mar nem tudok, ill. nem szeretnek valtoztatni. Az a kerdesem lenne konkretan, hogy meg lehet-e oldani mozgas kozben a tavolsagmerest, vagy meg kell-e allnia a gepnek, es akkor felmerni a terepet. Olvastam 1 tanulmanyt ahol egy tereptargyat kovetett a lezert kibocsato fej szoftveresen. Igy nem volt szukseg mindig az egesz kornyezet felmeresere. Eleg lenne nekem, ha annyi megvalosulna, hogy egy szobaban elnavigalna magat a gep, a negy fal kozott. udv

Rendőrségi autókban szokott olyan lenni, hogy hátulról mérik be a kocsi sebességét, hogy ezt hogyan teszik nem tudom, gondoltam megosztom veled, hátha segít majd valamit.

Koszi a segitseget, elgondolkodtam a hozzaszolasodon. Gyorsan meg is neztem a wikipediat, es a lidarnal talaltam is egy megepitett konstrukciot. itt van rola 1 szep kep is: mobil robot
Ez uj erot adott a keresgeleshez, pedig mindenki le akar mar beszelni a temarol.

A mért autó rendőrautóhoz viszonyított sebességét összeadják a saját sebességükkel.

Hello, én dolgoztam (dolgozom) a földmérés területén, ott használnak lézeres távmérőket. Régebben valami infrával kombinált dolog volt, de az is mm pontosságú pár 100 méterig. Használnak továbbá lézerszkennert is, amiról úgy érzem, hogy ráillik arra, amit Te szeretnél. Itt egy lézer pásztázza a tereptárgyat, egy háló metszéspontjaiban megmérve annak a távolságát. A rendőrség is használ ilyen 3D-s "fényképezőgépet" a bűnesetek helyszínein, a hatás hologramszerű, de attól elég távol áll.
Sajnos egy ilyen kütyü házilag nem legyártható, venni kell, és az ára hat, de inkább hét jegyű. Mégiscsak egy interferométer. (bár ha engedsz a pontosságból...??) Megaztán, adataim nincsennek ugyan, de úgy érzem elég lassú művelet ez a szkennelés, igy nem biztos, hogy alkalmas a gyors helyzetfelismerésre...

Hali!
Én a másik ehhez hasonló kérdéssel foglalkozó topikba is írtam, hogy modulált fénnyel (sima dióda) dolgozva, mértük a kibocsátott fény és a visszavert fény fáziskülönbségét és ugye a fénysebesség ismeretében meg lehet határozni az utat. Mi egyébként ezt a módszert fénysebesség mérésre használtuk, kb 1m úthosszal. Ha a fázisszögmérést jól meg tudod oldani akkor szerintem megoldható a probléma, mi oszcilloszkóppal csináltuk. Szerintem a fázisszögmérést elég gyorsan meg lehet csinálni, és ha több frekvencián megcsinálod a modulációt akkor még lehet növelni a pontosságon. Egyébként én úgy tudom, hogy a lézeres távolságmérő is ilyen elven működik.
Remélem tudtam segíteni.

Hello,
Felreertes ne essen, magat a lezeres tavolsagmero berendezest nem en akarom megcsinalni. Egy gyartotol szeretnek beszerezni konkret tipust a feladatra. Kb. 50e forintig az egyetem tamogatna is szerintem a dolgot. A mozgathato kiskocsit pedig valamilyen taviranyitasos jatekautobol alakitanam at a feladatra, ugy, hogy a vezerlesi utasitasokat egy mikrokontroller adna ki neki. Eppen a LIDAR-os rendszereket nezegetem interneten, hatha azokkal megoldhato a feladat.. Medve: elso korben eleg lenne nehany ponthoz a meres megoldasa, es utana esetleg haromszogelessel meghatarozni a poziciot. A pontossagbol nyilvan lehet engedni ahhoz, hogy megvalosuljon a dolog.

Ugy latom megult a tema. Lidaros rendszerrel megvalosithato a dolog, de az sajnos kb 1 MFt. Valami olcsobb megoldas utan kellene nezni...

Szia,

Mit szólnál ha nem mm vagy cm pontossággal kellene meghatároznod a poziciót? Mondjuk egy kalibrált kamerával dolgoznál és a tárgyak viszonylagos álló helyzetét feltételezve mondanád meg a pozíció változásodat. Szerintem ez is elég izgalmas téma lehet és biztos csináltak már ilyet és találsz rá referenciákat. Ebben is van elmélet bőven, főleg ha 1 kamerával dolgozol...

Megint én vagyok, felizgatott a téma mivel én is foglalkoztam ilyen dolgokkal. Még javasolhatnám az ultrahangos távolságmérést 3szögeléses módszerrel. Ilyen berendezések beszerzése nem nagy tétel, 50e böl kijön. Komplett cuccot lehet venni elektornikai boltokban. Igy nem is kell neked barkácsolni sokat.

Hello!
Bocsanat a kesei valaszert. Ultrahangos tavolsagmeresi modszereket nezegettem, de az allitolag nem eleg pontos a feladathoz. A kameras modszert javasoltak nekem az egyetemen is,vegso esetben lehet azt a megoldast fogom valasztani. Egyelore talaltam 1 kisautot, amit megprobalunk ugy atalakitani, hogy a kerekek forgasabol kepes legyen utat szamolni, majd kesobb esetleg elfordulast,igy iranyt is. Ma haladunk remelhetoleg a dologgal ezugyben. Lezeres tavolsagmerok is kaphatok kb 30e forinttol, es allitolag mozgas kozben is merheto vele tavolsag valahogyan. Ennek is utana akarok ma nezni. Udv, a.d.

Szia,

Ultrahangos modszert nalunk egy 6DOF robot megfogoja terbeli poziciojanak meghatarozasahoz hasznaltak, gondolom akkor eleg pontos lehetett, ugyhogy sztem ezt se vesd el meg teljesen.
Bocsanat de hozzam a kameras modszer all a legkozelebb, mivel en a diplomamban ezzel foglalkoztam, ha kell segitek es megbeszeljuk, mivel erdekel meg ez a tema.
De a legjobb, hogy te is mobilis robot epitese iranyaba mentel el. Nekem is tervben van egy ilyen epitese mostanaban. Ugyhogy beszeljunk errol.
En is egy taviranyitos kisautot tervezek atalakitani. Kerekek elfordulasabol egy relativ poziciot tudtok mondani, ami nem biztos h mindig pontos lesz, ha a kerekek nem tudnak forogni, vagy megcsusznak. Mindenkepp valami globalis meghatarozas kellene fix pontokhoz. Az eredeti temad is valami hasonlo.
Ugye az elv nagyon egyszeru, ha az adot felszereled az autora es van 3 fix helyen vevod, akkor meg tudod mondani elvileg pontosan a helyet ha mind a 3 pont latszik. Ez lehet akar pasztazo lezerrel, vagy infraval, vagy ultrahanggal.
Légyszi ha talalsz konkret alkatreszt, tavolsagmerot, akkor azt ird meg, mert én is szeretném kipróbálni.
Köszi

INFRA érzékelő: Sharp GP2D12

Tipp pl ez a topic is valami hasonlóval próbálkozott, lehet itt is találsz egy két ötletet.

Nagyon koszonom a hozzaszolasokat, sajnos csak vasarnap tudok bovebben reagalni. Egyelore az odometrikus merest dolgozzuk ki a kisautora, ma megyek erdeklodni milyen szenzort ajanlanak erre a celra. udv, a.d.