Az AVR program

A vezérlőprogram a Bluetooth-os cikkemben szereplő kód módosítása. A módosított AVR kód az UART-on érkező karakterektől függően irányítja a robotot, pásztázza a szervót és a soros porton keresztül a PC-nek elküldi a szervó helyzetét (OCR2 értékét), és az ebben a pozícióban a Sharp szenzorral mért távolságértéket (az ADC erdményét).

AVR kód: Jani6.c

A Sharp szenzor adatlapjáról látható, hogy a szenzor kb. 40 ±10ms alatt végez el egy távolságmérést. A kód ezért tartalmaz a szervóléptetés után egy kis késleltetést, hogy a szervónak legyen ideje az új pozícióba állásra, és a Sharp szenzornak a mérés elvégzésére.

Soros kommunikációt figyelő terminálprogrammal ellenőrizhetjük hogy az AVR kód hibátlanul működik-e (küldi-e a szervópozíciót és az ADC értéket). Valami hasonlót kell látnunk: