Nevezhetjük munkavégző berendezésnek is, elvégre a munka "neheze" rámarad.

Feladata:

A poharak megfogása, pozicionálása, folyadékkal megtöltése a tartályokból, és a megtöltött poharak ráhelyezése a forgó tálcára.

A program a Robocell nevű programban íródott utasításlistás nyelven.

A program végtelen ciklusban működik. Van benne biztonsági STOP és STAND BY funkció. Összesen 5 digitális bemenetet használtam és 2 darab relés kimenetet. Sajnos a Siemens logo nem kommunikált valami fényesen a robotkar kimeneteivel, persze ezt a teszteken észrevettem.

Véleményem szerint a robotprogram túl gyors a plc-nek, ezért szándékosan a WAIT nevű paranccsal lelassítottam néhány helyen a program futtatását.

Ezek után gond nélkül kommunikált a plc-vel a kimenetek és a bementek segítségével.