Fórum témák

» Több friss téma
Cikkek » Multicopterek, nulláról az UAV-kig III. - IMU szenzorok
Multicopterek, nulláról az UAV-kig III. - IMU szenzorok
Szerző: Topi, idő: Máj 11, 2016, Olvasva: 10174
Lapozás: OK   1 / 13
Mi is az a műhorizont? Mi kell ahhoz, hogy vakon tájékozódjunk? Giroszkóp, gyorsulásmérő, iránytű, deklináció boncolgatás

Ebben a részben megismerkedhetünk a repülést és a szabályozást segítő érzékelőkkel, melyeket egybefogva egy IMU-t (Inertial Measurement Unit), azaz tehetetlenségi (inerciális) mérőrendszert kapunk. Ezen szenzorok nélkül a multicopter levegőben tartása teljességgel lehetetlen feladat.

A cikksorozat legelső részében az alapok tisztázásakor megemlítettük, hogy a Quadcopter alapvetően matematikailag egy teljesen stabil szerkezet. Ha minden ideális, akkor nincs szükség szabályozásra a pozíció tartása érdekében. A valóságban persze semmi sem ideális:

  • Minden ESC tényleg teljesen egyforma? (pl.: Átvezetési ellenállás különbség [mOhm], mikrovezérlő órajel különbség, FET-ek kapcsolási meredeksége egyforma?)
  • Minden motor tényleg teljesen egyforma?
  • Minden légcsavar tényleg teljesen egyforma?
  • Minden felhelyezett alkatrész tömegközéppontja pontosan a váz középpontjában van?
  • Stb...

Ha bármelyikre is a válasz nem (természetesen mindre "nem" a válasz), akkor bizony szabályozás kell a hibák korrigálásához.

Indok az érzékelőkre

Az ESC+Motor+Légcsavar eltérései azt eredményezik, hogy ha a vezérlő ugyanazt a PWM jelet adja ki a kimenetein, akkor mindegyik légcsavar eltérő tolóerőt fog adni. Az alábbi ábra azt szemlélteti, hogyan indul el különböző utakon a vezérlőjel, mire a nekünk szükséges emelőerő lesz belőle.

eltero_utak.jpg

Látható, hogy minden PWM csatorna teljesen külön utat jár be, mire T1-4 eredő tolóerőt létrehozza. A tolóerőt közvetlenül nem, csak közvetetten tudjuk szabályozni a mikrovezérlő által a teljes lánc "végigjárásával".

Mivel a végigjárás befolyásolja a PWM-jel és a tolóerő egymás közötti kapcsolatát, így folyamatosan tudni kell intelligens módon érzékelni, hogy a kiadott szabályozási parancs valójában miképpen hatott a szerkezetre (magára a copterre). Ezt különböző szenzorokkal együttesen tudjuk mérni. Ugyanolyan irány információkra lesz szükségünk, mint amit a repülőgépek műhorizontjáról leolvashatunk.


A cikk még nem ért véget, lapozz!
Következő: »»   1 / 13
Értékeléshez bejelentkezés szükséges!
Bejelentkezés

Belépés

Hirdetés
Lapoda.hu     XDT.hu     HEStore.hu