Régóta foglalkoztat egy probléma és sajnos nem találtam megoldást rá egyelőre.

Szeretnék építeni egy robotot, gyakorlatilag minden elő van készítve, de nincs két ugyanolyan motorom. Azt a változatot szeretném megépíteni ami úgy mozog, mint egy tank vagyis a két "kerék" fordulatszám különbsége alapján kanyarodik.

Ha két különböző motort használok akkor ennek a megvalósítása nem könnyű.

AVR-el oldottam meg a központi egységet így gyakorlatilag tudom vezérelni és akár jeleket is tudok venni a kerekekről.

Első elgondolásom, hogy rakok két egérből kiberhelt optokaput valahova és a fordulatszámot ebből számolom.

Gondolom még az áttételek elé kellene, de igazság szerint lehet hülyeség az egész és más megoldása is lehet.

A szoftver és a hardverre is várnék ötleteket.

A szoftvernél én arra gondoltam, hogy elindítom ugyanakkora sebességgel a két motort, majd amikor körbeért mindkettő kiszámolom a különbséget és beállítom a két PWM-et megfelelően.

Kb ezeket néztem át anno, de sehol nem találtam ilyen problémát.
Kb mindenhol abból indulnak ki, hogy van két egyforma motorunk.

Lehet én kerestem rosszul, de több ezer oldal tömény információból kikeresni nem hiszem, hogy bárki meg tudná csinálni.
Ezért is nyitottam új témát ennek a problémának.

Ha egyszer jeladó van a tengelyen, akkor annak alapján áll majd be a fordulatszám, csak a rajta lévő fesz - amit a procival PWM-mel előállítasz - lesz különböző...

Ebből sajnos nem értek semmit.

Nézz szét itt:Bővebben: Link
Miért olyan nehéz feladat két egyforma motort szerezni?

Az optikai jeladós visszacsatolás jó ötlet, egyébként a két egyforma motor sem lenne garancia az egyenes haladásra. Pl. az egyik oldal homokban van, a másik aszfalton.

De rakhatsz bele gyorsulásmérő chipet is, azzal érzékeled, ha elfordul, és korrigálsz.

Az a következő fázis lesz, már készül az Android-os verzió.
Headset-en keresztül kommunikál így a vezérlést az android fogja irányítani és a készülékben van gyorsulásmérő, GPS, iránytű, kamera meg minden.

Gyakorlatilag nincs több pénzem erre a projectre és nem is akarok venni motort, ha itthon van kb 30 db.

Azt szokták mondani, hogy a pénztelenség erősíti a kreativitást

Szia ez számomra kicsit fura, hogy egy egészen egyszerű problémát nem tudsz megoldani, és közben meg Androidos készülékkel akarod vezérelni. (Ha ez utóbbit el tudod készíteni, akkor 2 fordulatszámot nehogy már ne tudj összehasonlítani és szabályozni.)
Egyébként ahogy valaki írta a 2 hajtott tengely fordulatszáma alapján rászabályozol. Ha a motorokat PWM-mel hajtod, akkor ez nem egy bonyolult feladat.
Egyébként 2 egyforma motor és hajtás között is lesz némi differencia. (Főleg ha magad készítesz mindent, tehát nem árt szoftveresen külön vezérelni a motorokat a fordulatszámok függvényében.)

Üdv.: Miki

30 különböző? Egyébként a motor beszerzés lomtalanításkor nem lehet gond. Az is a kreativitás része, ha kitalálod hogyan juthatsz két egyforma ingyen motorhoz.

Programozó vagyok így a hardveres részek jóval bonyolultabbak számomra, mint megírni bármilyen nyelven egy szoftvert.

Főleg a mechanika okoz igen nagy problémát és ezért vetettem fel a kérdést, nehogy értelmetlen dologba kezdjek

Hmmm..., ezek szerinte nem vidéki vagy. Itt autó nélkül nem tudsz eljutni sehova így nem is jutsz el bármiféle lomtalanításhoz vagyis a motorok beszerzése csak és kizárólag a pénz függvénye mivel a szomszéd település is 10 km azaz kb 300 Ft-ba kerül. *

A 30 különbözőt amúgy az általad említett módon szereztem be, nyomtatókból, távirányítású autókból és még sorolhatnám. Jelenleg sajnos kifogytam a forrásokból.
Az ötletek jók, köszönöm, ki fogom próbálni, ha jól értem akkor valóban az áttétel elé érdemes rakni.

Itt az apróhirdetéseknél ha feladsz egy hirdetést, hogy ilyen meg ilyen paraméterű motorokat keresel, biztos fogsz olcsón találni. Tudom hogy az is pénz, de akkor sem bolti ár.

Üdv.: Miki

Valkó azért elégé vidéknek számít. A múltkor az apróban egy kolléga ingyen kínált motorokat egy egész dobozzal volt neki. Tegyél fel egy hirdetést, hátha akad még neki néhány.

Látom, keresed a kihívásokat. Ha paprikás krumplit akarsz főzni, de nincs elég krumplid, viszont van káposztád, abból sohasem lesz paprikáskrumpli.
Ha ilyen terveid vannak, akkor szerezz két egyforma motort, mert így a legegyszerűbb. Ha különböző motorokkal szeretnéd megoldani, az nagy kihívás ugyan de nem lehetetlen. A motorokat nem vezérelni, hanem szabályozni kell, ahogy Sebi írta. De ha nem érted, akkor a többi sem fog menni. Nem csak az eltérő fordulatszám miatt lesz problémád, hanem az eltérő teljesítmény, nyomaték miatt is. Egy robot építése elsősorban mechanikai feladat, és csak azután jön a szabályozás, vezérlés, és csak azután jöhet a programmozás. Ezért nehéz feladat a robot építés, amihez még magad is nehezíted a dolgodat.

Próbálkoztam lánctalpas robot vezérléssel, csak véletlen volt ha a két egyforma motorral, egyformán vezérelve egyenesen tudott menni. Szóval ne vegyél motort

Két motor lehet különbözően kopott, az áttételekről nem is beszélve.

A nyomtatókban rengeteg opot kapu van, kódtárcsák is, de talán nem kell akkora precizitás. Valami műanyag lap pár lyukkal megteszi.

A kerék tengelyén az áttétel után mérném a fordulatot.

Hogyha azt szeretnéd, hogy biztosan előre menjen, akkor meg tudod csinálni két eltérő motorral is, csak nem elektronikára kell bízni, hanem mechanikára.
Az egyik (célszerűen egy erősebb) adja a meghajtást, aminek a sebessége kijön két tengelyen. A másik motor pedig fordulatszám különbséget csinál a két kimeneti tengely között, ezzel tud forogni, ide elég egy kisebb motor is.
A nehézkes benne az, hogy kell hozzá két differenciálmű, viszont garantáltan meg fog egyezni a két lánctalp sebessége, amikor csak előre megy.

Itt egy videó a működéséről: Link

Én az áttétel előtt mérném,szerintem sokkal gyorsabban reagálható. A másik bár nagyon bonyolultnak tűnik nekem.
Ha már telefon ,akkor kamera,ha már kamera akkor a kamerakép alapján menjen egyenesen A motorok ez alapján kapják a vezérlést , akár a kerék is kaparhat ,mindig jó irányba tarthat.(akkor van baj ha nincs egy jól azonosítható pont ,amit becélozzon) .A járművet addig forgatod míg pont középen lesz a céltárgy ettől kezdve annyi az egyenes haladás, hogy a céltárgyat a kamera közepén kell tartani. (hamár a programozás megy jobban...)

Hát ezt most jol tulbonyolitottad. Minek kellene egy differenciálmühöz még egy második motor is? Annak pontosan az a lényege, hogy maga osztja le az energiát a két kerék között.

2 beavatkozást tehetsz:

1. blokkolod a bolygotengelyt, ekkor 100%-ban együtt fut mindkét kerék.
2. fékezed valamelyik kereket, akkor nem fog egyenesen menni.

Tudom, hogy bonyolult, de ez is egy megoldás. Nézd meg a videót, akkor látod majd, minek két diffi.
Sehol sincs fékezve, ez egy egyszerű mechanikus megoldás, ahol a két kimeneti tengelyen a nagyobb motor szögsebessége jelenik meg úgy, hogy az egyik tengelyen hozzáadódik a kisebb motor szögsebessége, a másikból pedig kivonódik. Hogyha nem forog a kisebb motor, akkor értelemszerűen a két tengely fordulatszáma azonos.

Elhiszem, hogy a bal lábaddal is meg tudod vakarni a jobb füledet, de nem egészen értem az értelmét az ilyen megoldásoknak, amikor a differenciál mindenütt bevált és aránylag könnyü hozzájutni (pl. a conrad.hu is tart), miért kell az ilyesmit ennyire elbonyolitani?

Lánctalpas eszköznél ívmenetben drasztikusan nő a menetellenállás, ezért a differenciálmű kormányzásra történő használata esetén rendszerint kezelhetetlené válik. Valódi járművek esetén sem terjedt el.

Arra nem is ajánlottam volna, arra a 2 motor optimális, és valoban gyerekjáték, föleg egy programozo gurunak a 2 motort szinkronban futtatni (illetve kanyarban ugy ahogy igényli.

És miért egymásra irkáltok, miért nem a kérdezőnek segítetek?
Mert az uriember felszivodott, és már amugy is elmondtunk neki mindent amit a téma érdemel...

Az úriember koncerten volt amit melegen ajánlok mindenkinek, ha le akar nyugodni, Vivaldi stb...

Átolvastam és nagyon sokat segített a téma.
Az egyik amire jutottam, hogy mindenképpen kipróbálom a két különböző motort fordulatszámmérővel.
Az egérből kivett tárcsa és elektronikára esett a választásom, mert abból van itthon kb 20 db.
Megpróbálom minél jobban a motor közelébe tenni és így szabályozni.

A diff-es megoldás is nagyon tetszik!
És ráadásul kb 4db van itthon, de tudok csinálni még 3-4 db-ot úgyhogy az alkatrész nem probléma. Pontosan ilyen megoldásra lenne szükségem.
Holnap elkészítem legóból abban van minden hozzá és kipróbálom a hozzá való motorokkal. (persze abból is csak két különböző van, de van vagy 100 fogaskerék meg hasonlók!)

Mindenkinek köszönöm a segítséget, ha lesz eredmény beszámolok itt.

Pont lego NXT-vel szenvedtem, 3 motor közül lényegében nem volt 2 teljesen egyforma, 10% erő különbséggel ment egyenesen a gépezet, aztán 2 nap múlva megint máshogy.

De a lego-t lehetett úgy is irányítani, hogy forduljon pl 1-et az áttétel végén mérve.

Akkor mérnék csak a motor tengely közelében, ha biztosra vehetően ugyanazt az áttételt építed ki mind két motornak. (Egyforma hajtó kerékátmérő)

Mindenképpen a motor tengelyén kell mérni a fordulatszámot, mert a többi jellemzö mindig fix (kerékátmérö, áttétel, igy azt be lehet számitani a mérésbe).

Ha mindkét motor mikrovezérlőről, PWM-mel van hajtva, akkor a legelegánsabb megoldás az optokaput a lánctalpat hajtó csillagkerekek közé kötött differenciálmű kúpkerekének (ami egyébként hajtani szokta) a tengelyére tenni, mivel azon nagyon korrekt hibajel jelenik meg, (irány és inkrementek) akár azonos fázisban is lehetnek a láncok, nagyon szép követő szervó lesz belőle (gentry).