Fórum témák

» Több friss téma
Cikkek » WILL-I V2.0 (Robotika és AVR kezdőknek)
WILL-I V2.0 (Robotika és AVR kezdőknek)
Szerző: Fizikus, idő: Feb 5, 2010, Olvasva: 37202
Lapozás: OK   7 / 9

RC szervómotorok vezérlése

A szervók működtetése három vezetéken történik:

  •  táp (piros). A táp általában 4.8V – 7.2V közötti érték lehet. Nagyobb tápfeszültség esetén növekszik ugyan a szervó nyomatéka és sebessége, de ekkor csökken az élettartama is!
     
  •  föld (fekete vagy barna)
     
  •  vezérlés (sárga vagy fehér). Egy négyszögimpulzus szélességével adjuk meg, hogy milyen pozícióba álljon a szervó.

Az RC szervók ún. impulzusszélesség vezérelt motorok. A szervók vezérlése egy egyszerű négyszögjel alakú impulzussorozattal történik. A vezérlő impulzusoknak nem a nagysága (feszültsége) számít, hanem az, hogy mennyi ideig tartanak. A szervó pozícióját (hogy melyik szögbe álljon be) az impulzus szélességével tudjuk beállítani. Minden szervó 1,5ms széles impulzus hatására áll be középállásba. Az impulzusszélesség általában 1-2 ms között mozog, és az 1ms széles impulzus a bal oldali szélső pozícióba állítja be a szervót, a 2ms széles impulzus pedig a jobb oldali szélső pozícióba.

  •  1ms = minimum elfordulás (-90°)
  •  1.5ms = közép állás (Neutral)
  •  2ms = maximum elfordulás (+90°)


 

Különböző típusú és gyátmányú szervók mechanikai mozgástartománya (szögtartománya) és a vezérlő impulzus szélességek a fentiektől jelentősen eltérőek is lehetnek. A legtöbb szervó mozgástartománya általában 90° (±45), de vannak 120°-os (±60°) és 180°-os (±90°) un. nagy mozgásterű szervók is. Általában 1-2ms közötti impulzusszélességgel vezérelhetőek, de egyes szervóknál ettől különböző érték is lehet! Ezt próbálgatással ki kell kísérletezni. (Vigyázzunk, mert a szervó megrongálódhat, ha túlvezéreljük a mechanikai határain túlra!)

A szervónak másodpercenként kb. 50-szer kel elküldeni a vezérlőjelet, különben “elernyed”. (A szervó bemenetére érkező vezérlőjeleket kb. 18-22ms-onként frissíteni kell) Ez a meghajtási frekvencia eléggé rugalmas.

A potenciométer visszacsatolásának eltávolításával körkörös mozgásra is képessé tehető a szervó. Ekkor a -90°-os jelre a szervó az egyik irányba fog forogni teljes sebességgel folyamatosan. A +90°-os jelre pedig a másik irányba (robotok meghajtására is szokták ezt használni).

Az általam használt mikroszervó mozgástartománya 90° (±45°) és 1-2ms közötti impulzusszélességgel vezérelhető.


A cikk még nem ért véget, lapozz!
Következő: »»   7 / 9
Értékeléshez bejelentkezés szükséges!
Bejelentkezés

Belépés

Hirdetés
Lapoda.hu     XDT.hu     HEStore.hu