Kamera képe alapján vezérelni a fűnyírót: szép kis feladat.

Sziasztok. Jó régen volt már itt bejegyzés. Ezek szerint mindenkinek működik a fűnyírója, vagy tél lévén pihen a program...? .. Már lassan 2 éve tanulom és csinálom a gépet. A 1+3. verzió készült el most. Az első csak egy kis kocsi volt, ami mászkált, és távirányítható volt... Tavaszra már biztosan dolgozni fog, vagy az ásd el magam verzió lesz. A szobában már elég jól mászkált ez előző típus is. A mostaninál az elektronika összerakása készül, aztán valamilyen dobozos burkolat kell még. A töltőhöz visszatérés még nem megoldott, de a kábeles verzió nagyon nem jó megoldás. Állandó elvágás fenyegeti. De GPS visszaviszi majd a töltő közelébe, aztán jön a finom megoldás. Bár még a GPS résznél a számítás és a hozzá tartozó rész még nincs készen. Egyenlőre eddig van tapasztalat. A verziók, a gyakorlati működés utáni tovább fejlesztés oka. Kiderültek dolgok, amikre nem gondoltam, vagy elméreteztem. Mondjuk a kerék motor "ereje", a motor meghajtó teljesítménye kevés volt, a kerékkel is volt némi dolog, a fogaskerék áttétel is változott.

Sziasztok! Lenne egy robotfűnyíróm, ami ha ütkÖzik, a burkolaton keresztül műkődésbe hoz egy mágneskapcsolót, majd irányt vált. Ezt szeretném tuningolni egy távolság érzékelővel, mint az egyel nagyobb modelben. Milyen érzékelőből indulhatnék ki erre a feladatra amihez akár szabályozhatò áramkör is építhető hozzá? Orrtól kb 10-35cm lenne az ideális. A fű magassága nem befolyásoló, mivel pár mm-ert nyír mindig. Köszönöm!

Sziasztok!
Lassan de biztosan alakul az enyém is! A füvet már szépen vágja, a progi okosítás folyamatban, jelenleg távirányítós. Egy kis videó Bővebben: Link

Látom, a tied már dolgozik. Az enyém még csak a szobában "mászkál" próbálgatás miatt. Persze kikapcsolt késekkel. Bár azt gondolom, h rengeteget precízkedek vele, ezért haladok vele lassan. Túlbonyolítás állapot van. De remélem idén már nem én fogok küzdeni a fűvel.

Talán a HC-SR04-et javasolnám. Ultrahangos távolságmérő. Nem drága, elég jól mér 2cm-4m-ig, ha jól emlékszem, bár a nagy távolságokat már nem használom ki. Igaz, kell hozzá egy kis elektronika és programozás, de megéri. De lehet, van más javaslat is...

Sziasztok!

Belevágtam én is egy robotfűnyíró projektbe. Első körben egy távirányítós, akkus fűnyíró a cél. (Későbbiekben PTZ-s wifis kamera is kerülne rá, illetve az udvar sarkaiban elhelyezett iBeaconnel határoznám meg a nyírandó területet.)
Rendeltem vateráról két darab ablaktörlő motort, ezek már meg is érkeztek. Rendeltem még ebayről egy "32ch PS2 controller"-ként ismert PS2-távirányítót. A távirányító másik végére van itthon nekem arduino. Illetve rendeltem még 2db "BTS7960 43A H-bridge"-et is. Az áramellátásért 2db 12V 7Ah lesz a felelős. Ezzel elvileg az irányítás és a kerekek meghajtása is megvan.

A másik még, amit találtam: Güde 320/24 akkus fűnyíró, akku nélkül, olcsón. Ezzel van jelenleg a problémám. Csatoltam képet a vezérléséről. 24V-os, 3-kivezetéses, brushless motor van benne. A vezérlésben 3x2db 80NF70 IC. Ami a problémát okozza, hogy az akkutól 3db vezeték megy a vezérlés felé: piros, fekete, világoskék. A világoskék vezetékre ugye nem tudok mit kötni, és az a sejtésem, hogy ide is kéne valami, hogy a vezérlés elinduljon. Jelenleg csak annyit érzékelek, hogy a motor "megfeszül" és nem forog semerre.
Hogy tudnám életre kelteni a vezérlést 2db zselés akkuról?

Köszönöm!

Szia!
Szerintem a kék vezeték a dőlés szög érzékelőről jöhet, ami azért van benne hogy ha felemeled azonnal megálljon és ne tudjon elvágni a kés.

Szia ! Ez nekem kicsit kevés információ. Nem tudom ilyen messziről kideríteni. Ha már van "BTS7960 43A H-bridge"-ed, akkor lehet egyszerűbb lenne felhasználni az új anyagot és a saját meghajtóval + ötletekkel elkészíteni az egészet. Valahol mindig hiba, és nehézség lehet elbújva, a másik gépből átvett egységek miatt. Bár kezdetnek, ötletelésnek jó.
A nyírandó terület megadáson én is elgondolkoztam már, de még ott nem tartok. Wifi helyett valami más kellene. Nem szeretem a Wifit. A távirányítás már régóta működik. Az automata részen simíthatok.

Kövesd vissza hova megy a kék vezeték a panelon. Ha nem direkt tápra van kötve akkor húzd GND-re és nézd meg mi történik.

Ha ez így van, akkor biztos hogy ez a vezérlés kuka. Bár elég buta megoldásnak tartom az akksi dőlésszögének vizsgálatát. A fűnyíróra rögzített vezérlés dőlésszögének vizsgálata sokkal logikusabb lenne.

Próbáltam a GND-t, semmi változás sajnos.

A H-bridge-ek csak az ablaktörlő motorok vezérléséhez lesznek felhasználva, remélhetőleg érkezik 1-2 héten belül.
Egy ilyen elvileg használható lenne gond nélkül a 24V/320W brushless motoromhoz? https://www.aliexpress.com/item/12V-36V-500W-Controller/32772833090.html
Ennek a vezérlőnek az is nagy előnye lenne, hogy ha jó száraz és rövid a fű, akkor nem muszáj 100%-on mennie a motornak, lehet elég kevesebb is és így tovább bírja az akksi.
(Wifivel csak a kamera menne. A nyírandó területhez az iBeacon technológia nem wifis, hanem bluetoothos. Egy iránytű szenzorral kombinálva szerintem 1m-es távolságon belül tartható a pontosság.)

Ez a iBeacon biztosan jobb mint a GPS. Remélem nem lesz drága dolog. Körbe kell rakni a területet és kell hozzá majd valami kód is, h használni lehessen. Mármint gyorsan beüzemelni...

Nem épitek fünyirot de immár a 3. Gyári gép müködik a kertben. Ez elsö csapnivalo volt a program szempontjábol.
Aok mindent itt megbeszéltetek a lényeget azonban nem látom, mégpedig a feledat pontos definicioját. Abbol ugyanis kiderülhet, hogy sok mindenre - amiröl beszéltek - semmi szükség nincs, megint másra viszont igen nagy az igény és itt buknak a gyári drága gépek is.
Jelenleg vakamennyi gyári gép ( talán egy kivétellel) kaotikus üzemmodeban dolgozik (fuzzy logic) azaz a fünyirás során egy véletlengenerátor vezérli a gépet össze vissza a kertben. Ha megfelelö mélységü ez a vezérlés akkor általában egy ciklus alatt a kert minden részére eljut - nálam kb 400 m2. Ezzel semmi gond nincs, a második gép ami nálam volt, annak nagyon gyenge volt ez a vezérlése igy 8 ora sem volt elég eljutni mindehova.
Ami viszont nagyon lényeges, hogy a géo hogyan kezeli a fü szélét. Itt sajnos szinte mindig kertészkedni kell, mert egyik gép sem képes a kacifántosabb szélekkel megbirkozni (pl ha a fü egy falig megy.). A jelenlegi masina 2 cm-s pontossággal képes követni a határhuzalt, mégis néha megakad. A fü alapja sajnos nem asztallap igy változik amin itt ott megakad a gép. Ha tul pontos a vezérlés akkor a sarkokon a kerék kb 2-3 vágás után lyukat kapar a fübe mert mindig ugyanott akar fordulni.
Szoval amit a gépnek tudnia kell.
1. Elöször is pontosan köreb kell járnia a füterületet. Ezt szerintem a drotos vezérlessel a legegyszerübb megoldani. A huzalt a jobb gép nagyon pontosan képes követni.
2. Ezt az üzemmodot bármikor kaocsolni lehessen mert a beállitás folyán sokat kell hangolni. (Az elsö gepen ezt nem lehettet hetenként csak egyszer volt erre alkalmas - kuka
3. Jo véletlen algoritmus kell - fele annyi idöre lesz szükség a vágáshoz
4. Amikor vissza megy a töltöre nem kell pontosan a huzalt követnie, söt jobb ha nem követi pontosan, mert akkor nem hagynak nyomot a kerekek.

Szia!
Egyetértünk abban hogy egyesek a verébre ágyúval módszert akarják megvalósítani és természetesen abból nem lesz semmi.
Én ezt a következő képen próbálom leprogramozni csak lassan halad.
Egy 2 dimenziós tömbben letárolom a kert alakját amit iránytű modul segítségével és a kerék fordulatából számol ki. ( egyszerűen 1 kerék fordulat egy négyzet azaz 1 bájt lesz, az iránytű meg megmondja hogy jobbra vagy balra fordult e a robot) Ahol jelenleg tartok a letárolt tömbben az előre eltárolt akadályokat kikerülve végigmegy minden egyes üres területen lásd kép. (Direkt van ennyi akadály) a - jel az ahol már járt az x az akadály az r a fűnyíró. És mivel megtanulja a területet nem kell vezetéket keresnie töltéskor, hanem tudja hogy hol van és ez alapján megy a dokkolóra. Természetesen a végén a vezeték segítségével percízkedve. Minden akadályt a beállítások alapján változtatható módon, pl 10X fűnyírás után véglegesíti tehát ha 10x nekimegy a 11. alkalommal már nem fog. Ez azért kell, mert mi van ha csak kint maradt egy gyerek játék azt ne tárolja el örökre, időnként azért megnézi hogy tényleg ott van e még az akadály vagy eltolták a talicskát

Nem hiszem, hogy meg fogod tudni oldani. (Esetleg egy szép négyszögletes kertben igen), de melyik kert ilyen?
Eddig csak egy ilyen gépet láttam (nem probáltam) amiben két algoritmus volt, az egyik a tipikus káosz, amikor a gép össze vissza megy, ehhez lehetett hetente egyszer egy ilyen szép rendszer szerinti vágást rendelni (programozni). A baj az, hogy a kerék nagyon megbizhatatlan - elég ha magasabb a fü, vagy valami akadály kerül az utba, vagy nedves a fü és már oda a rendszer, kezdheti elölröl bemérni a kertet. Nézve a robotomat a kerék igen gyakran pörög ki - pedig jo 8 kg a gép. A kert egyik sarkában van egy igen kicsi lejtö (2-3 fokos) ott is gyakran megcsuszott, ki kellett betonozni.
Hidd el még mindig nagyságrenddel pontosabb meg egyszerübb egy drottal visszavezetni a töltöbe, és ott esetleg resetelni az egész processzt és kezdeni nullárol.

Miért nem próbálod meg a szöges kereket ? Akkor a gyepszellőztetés is azonnal meg van oldva .

Szöges az, csak ha tul nagyok a szögek, akkor meg nem tud fordulni.
Csak annyi a szög, hogy fübe beleakadjon, ha a földbe is belakad akkor már büvészkedik a fordulonál. Az én gépeim mind 2 kerék meghajtásosak voltak. Egy másik gépen ( a szomszédnál) csak 1 kerék volt meghajtva, az meg minden emelkedönél megakadt.

A gyári gépek satu fékkel fordulnak, én úgy tervezem, hogy csak lassít az egyik kerék.

Az a 3 ami nálam volt 2 motoros volt mind és a kerekeket függetlenül hajtották, igy fordulnak.. pl ütközéskor helyben kell fordulni azaz ilyenkor az egyik kerék elöre forog a másik meg hátra..

Sziasztok.! Én a 4. próbagépet csinálom. Sokat okultam az előzőekből. De arra nem szántam el magam, h drótot kövessen. Nagyon nem tartom jó megoldásnak, csak megoldás. Roleee ötlete jobban tetszik. Lehet csak a drót nélkülisége miatt. Igaz, bármit elfogadnék, csak ne legyen drótos... Az én gépem lehet nagyon bonyolult lett, és most a hibákat próbálom valamilyen végtelenítésbe összehozni. pl. Ha nagy áramot vesz fel valamelyik motor. A penge elakad és nagy az áram. Szemben akadály van, vagy éppen hátul. Vagy éppen borulás veszélye áll fenn. Bár utóbbit még nem tudja. Aztán azt is figyelem, h a kerék forog e. Még ezzel sem kezdtem semmit. A lakásban mászkál, de rájöttem, h az iránytű meghülyül az elektromos sütő közelében. Sok időbe telt, mire a műhibára rájöttem... A szőnyegen ráadásul nem fordul olyan jól. Azt már tudom, h a panelt újra kell terveznem, mert az áramfigyelő rész nagyon gagyi lett és bonyolult a beállítása. De pár hét és vágom a füvet vele! Ha... sikerül és nem jön közbe valami elméleti, mechanikai malőr.

Az már komoly baj, ha a szönyegen nem fordul. A fü attol sokkal rosszabb, 4-8 cm lyukak vannak, amibe néha az elsö kerék ( vagy hátso a megoldástol függöen) belepottyan mégis valahogyan folytatni kell a munkát. Nekünk tavaly csinálta a kertész a füvet, azután begyomosodott amit kiirtottak, de a gyom helyett most elég sok lyuk maradt - most vetettem be, de a lyuk az lyuk. Szoval a legkevésbé sem várhatod el a robottol, hogy az pl egyenesen menjen, ha mind a két meghajto kerék egyformán forog. Érdekes figyelni, hogy mikor hogyan és hova kanyarodik minden komolyabb akadály nélkül, csak a fü egyenetlensége miatt.

A gyors beüzemelésre szerintem remek lehetőség egy távirányító. Az első néhány vágásnál egy makró rögzítené a vágandó területet a felhasználó irányítása közben. Közben méri az iBeacon-ök helyét és rajzol magának egy térképet. Akár egy lézeres távolságmérőt is el tudok képzelni 60-90 fokonként egy iránytűvel együtt. Ezek olcsó szenzorok.

Köszönöm az észrevételedet. Most ebben a verzióban "ékszíj" meghajtása van. Az alsó része felfekszik a szőnyegen, ami a fűnél viszont nem lesz ekkora akadály. Ez a nagy ellenállás a számára. A "kis-nagy" gödrök nem akadály... Engem a penge része zavar inkább. Nem örülnék, ha belekaparna a földbe. De azt gondolom, ezt ki kell bírnia... A másik feladatom az aksival van. Szerintem a gagyi LI-Po aksik beadták az kulcsot. Ezért fordul nehezen. Távirányítás az régóta készen van. Tehát a nyírás elvileg már biztosított. A próba is, mert a pengét külön ki tudom kapcsolni a "játékautó" működéshez. A programban pár helyre beraktam néhány hang üzenetet is, h mi történt éppen. Pl. a kerék nagy áramot vett fel, akkor "elakadás", vagy ha a Távolság kicsi. Legalább tudom, miért van a "kikerülés, hiba javítás." Ha a penge elakad, akkor 2 alkalommal próbálja indítani, aztán leáll és 15 másodpercenként üzenetet küld a távirányítóra, ahol az utolsó elakadás adatai vannak. Kerék és penge áramfogyasztás + átlag, távolságok, akku fesz. Ha számítógépre van kötve a távirányító, akkor a monitorra is kiírja az eredményeket, ha engedélyezett a kiírás... A GPS próba csak a lakásban volt eddig. 2-5m volt az eltérés. Vagyis kevés műholdat látott az ablakon keresztül, nem volt szabad "fellátása". De legalább a későbbiekben a töltő közelébe viszi a robotot. Az elzárt terület is talán belefér majd, ha nem is lesz pontos... Onnan meg majd kiderül miként lesz a pontos beállás. Tervek szerint kis lézerek... A iBeacon ötletet még mindig jónak tartom, bár ahogy ránéztem, elég drága, és nem tudom még a működést. De! csak egyszer kell beruházni.... A drótos nagyon ellenkezik velem. Nem akarok mindig drótot lerakni, javítani. Inkább elmegyek a robotért ha kimerül, és elviszem tölteni. Egyenlőre itt tartok...

Meglátásom szerint elég lenne csak a területet körülsétálni, és így rögzíteni az adatokat. Nem kell a robot + a vágás hozzá... De hogyan működik a iBeacon? Van e valami program részlet, teszt hozzá? ...
A lézeres távolság mérése jó gondolat. De kellene hozzá valami elektronika és némi program...

Az eddigi tapasztalatom alapján bajaim voltak/vannak az iránytű (& dőlés részekkel). Eleinte saját elgépelési + gondolati hiba + program nem értés volt. Hónapokig szöszöltem vele. Aztán a programot megértettem, és javítottam. Közben még kiderült, h a sütő előtt az iránytű megbolondult. Ez is hátráltatott. Ez +1 szabad hiba változó. Aztán a robotban levő mágneses terek a nagy akadály. A motor, az elektronika, kijelző... stb. Igaz, ezek nem "változó" részek, de ha 180 fok kell, akkor az ne legyen 160, vagy más érték. Aztán kiderült, h a kis asztal sarka "Ikea-s" is mágneses némileg, ahol forgattam, teszteltem. Az is lehet, h még mindig valami elkerüli a figyelmemet. De nem hagyom magamat ! Ha már ennyit ötleteltem.! Jó munkát nektek is, aztán együtt ötletelünk, javítgatunk még... Ha lesz érkezésem rá, készítek fotót is délután

Néha eszembe jut, h milyen jó volt régen, amikor még az Intel procikat gépi kódban programoztam. Egy szubrutin 3 sort foglalt el a gépi kódban. Ez az Arduinó igaz gyors írást eredményez, de egy ugrás 50 sor környéke. Ezt nem tudom megérteni. Én biztos nem tudnék ilyen munkát kiengedni a kezem közül. Az viszont jó, h gyorsan meg van1-1 részlet. Igaz, nem értek sok részt a programozásban és minden porcikám ellenkezik, de alap felhasználással elég sokáig eljutottam. Később talán áttérek valami jobban emészthető nyelvre. Vagy kooperálok valakivel. A programozás, és a mechanika 1 embernek elég hosszú idő, ha valami jót! + értelmes idő alatt ! el akarnánk készíteni. Röviden ez a 'fejlesztés"

A penge a legkisebb gond (gyakorlatilag fel sem merül, hiszen annak 3-10 cm-rel magasabban kell lenie, azaz böven a föld felett van, és ráadásul gyorsan is fordul, igy faágak stb semmi gondot nem okoznak). Ráadásul az utobbi 2 gépben ha tul nagy az akadály vagy már megy tölteni akkor leáll a kes. Ha nem a töltö felé megy akkor pár másodperc mulva ujra indul.
A drot a legkisebb gond. Azt egyszer lerakod, 2x-3x kijavitod, mire megkapod az optimális helyét és soha többé nem kell hozzányulnod, hacsak valaki el nem vágja az ásoval vagy egy másik fünyitoval. Ráadásul univerzális megoldás- én még az elsö géphez raktam le, azota meg már 2-t lecseréltem a drot még mindig ugyanaz.

Huh. Köszönöm a válaszodat és a működési helyreigazítást. Ehhez a tudáshoz már kellett volna a próba, ami még csak pár perces volt, vágás nélkül, így jól jött a segítség... köszönöm...
Ha addig nem jut a kezem közé más technika, akkor vég-szükség esetén kábel lesz a megoldás. Ha már működik a robot, akkor már ráérek a "jobb megoldáson" törni a fejem. Mivel nem lesz gond a fűnyírás, lesz legalább annyi idő rá.

A késhez csak azt kell megoldani, hogy be tudd állitani egyszerüen a magasságát ( azaz a fü magasságát 3-10 cm között). Semilyen más extra figyelmet nem igényel a majdani tisztitáson kivül