Fórum témák
» Több friss téma |
Sziasztok!
Egyik ismerősöm ültette a bogarat a fülembe. Kipróbált egy ilyen szerkezetet. Kicsit utána néztünk és arra jutottunk, hogy Magyarországon még senki sem csinált otthoni kivitelben, pedig nem lehetetlen Egyelőre kicsiben gondolkodunk, mint ez Szerintem szép és érdekes feladat. Ha van érdeklődő, akkor szívesen megosztom az eddigi ismereteimet, eredményeimet/eredménytelenségeimet. Nagy vonalakban: - Meg kell határozni, hogy merre van a felfelé. Ez nem is olyan könnyű, mint elsőre hallatszik. Gyroszkóppal és gyorsulásmérővel szokták csinálni. - Kell egy jó szabályozó, ami megmondja, hogy merre, mekkora sebességgel forogjon a kerék. - Kell egy pontos, erős hajtás - mindez megfizethető áron Sanyika
Van már ilyen itthon is.
Lusta biztonsági őrök ezzel bénáznak. Ha rosszul emlékszem a Duna plázában. Az hogy hol a fent, az senkit nem érdekel  Az a lényeg, hogy mennyit dől előre vagy hátra. Ezt kell a hajtással kompenzálni. Ha erőből előre tolod, akkor ő vissza akar állni az eredeti állapotba, megtakeri a kereket és így elindul. Amíg ráfekszel korrigá és halad. A kormányzáshoz kerék hajtás különbség kell.. Vezérlése a legkönnyebb.. ennek inkább a mechanikában van a neheze.
Véleményem szerint pedig a mechanika lesz az egyszerübb feladat. Szinte minden komponens megvásárolható ,a vázon kivűl. A nagyobb gondot a kifinomult szoft jelentheti ami pl a linken látható kis robot sajátja már. Nagyon kiváncsian várom a fejleményeket. Már évekkel ezelött volt alkalmam kipróbálni, élményszámba ment.
Én is azt hittem, aztán el kezdtem belemélyülni.
Idézet: „Az a lényeg, hogy mennyit dől előre vagy hátra.” Na ennek kiszámolásához kell tudni, hogy merre van a felfelé. Sőt meg van spékelve a dolog még azzal, hogy döcög, rángatják, stb. Idézet: „ennek inkább a mechanikában van a neheze.” Az sem kis feladat. A gyári mechanika olyan, mint egy óramű. Én egyelőre főleg szoft+elektronika irányból közelítettem meg a kérdést. Csináltunk is egy fapados modellt, de 2-3 másodpercig sikerült csak megállítani a "talpán".
Én inkább szoftveres vagyok.
És azt könnyen lehet fejlesztgetni, míg a mechanika bajos és költségesebb is DIY projectekben a változtatás meg nem egyszerű. Sima gyorsulásérzékelőt bele lehet dobni és annak nem az a lényeg, merre van fent, ezért a pontos beállítás is lényegtelen. Hanem a szerkezet kívánt nyugalmi állapotában egy szoftveres regisztrálás kell (ez mindegyik szerkezetben máshol van) És ehhez képes relatív dőlés az irányítás... nem abszolút fent lent. Mivel lassú szerkezet, így megfelelő szűréssel/átlagolással kiküszöbölhető a rezgés okozta irányítási tévedés Kisebb szerkezetekben ez nehezebb... gyorsabb reakció kellene. Ez piciben 2 irányba is egyensúlyoz. A mechanka a nehéz, úgy kialakítani, hogy ne kelljen mocorogni az egyhelyben tartáshoz...
Én jelenleg egy ilyenen dolgozom (iskola) csak kisebb méretben, de a lényege ugyan ez. Egy kb. 20cm magas inverz-inga típusú robot. Egy kevés tapasztalat amit szereztem és esetleg érdemes másnak is rögtön ebbe az irányba elindulni:
"Kell egy jó szabályozó, ami megmondja, hogy merre, mekkora sebességgel forogjon a kerék." Szerintem érdemesebb a motor meghajtó fokozatot olyanra építeni, amely áramra szabályoz és nem fordulatszámra. Ha áramra szabályozunk, akkor ezzel rögtön nyomatékra szabályozunk és így ez nagymértékben egyszerűsíti (ha kellően gyors az áramszabályozás) az egyensúlyozó szabályozási kört. Gyakorlatilag ezzel kiejthető a szabályozási körből a motor modellje ami egyszerűsíti az egyensúlyozó algoritmust.
Érdemes lenne tanulmányoznod az RC GYRO-k működését. Gyakorlatilag mindent megcsinál helyetted, csak a kimenetét kell tudnod értelmezni.
Egy RC helikopter ma már alig elképzelhető enélkül az alkatrész nélkül. Meg kell neki tanítani a stabil függőleges állapotot (pl lent a talajon), ezután a gyro arra készteti a helikoptert (ha a pilóta másképp nem rendelkezik) hogy stabilan álljon, sem függőleges tengelyű forgást, sem vízszintes bukdácsolást ne végezzen. A Segway esetében a nyugalmi helyzet a lábtartóra mért merőleges, azaz a függőleges irány. A gyro ezt a stabil állapotot próbálja visszaállítani, melynek hasznos mellékterméke az egyenes vonalú egyenletes mozgás......
Bár már írtam, hogy itt a függőleges lényegtelen.
Ez pedig egy kicsit erős: Idézet: „Gyakorlatilag mindent megcsinál helyetted, csak a kimenetét kell tudnod értelmezni” Ha gyro analog, akkor kapsz egy pillanatnyi + vagy - voltértéket, attól függően mennyit fordul éppen a gyro. De ha előre döntve tartod akkor 0 Ha pedig digitális a gyro (ilyenem van nekem is egy maroknyi), akkor spi buszon nyomja ki az elfordulási értéket (fokot) Mivel ez relatív elfordulás érzékelése, a hiba hosszútávon összeadódik... pár perc alatt akár meg is bolondulhat. A gyorsulásérzékelő mindig abszolút helyzetet mutat. Ha kikapcsolod, bekapcsolod, tudja milyen szögben áll... a gyro nem... Idézet: „motor meghajtó fokozatot olyanra építeni, amely áramra szabályoz” Ezt próbáltátok már? Én is belefutottam ebbe a problémába. A hajtásom sehogy sem akart olyan sebességgel forogni, amit én mondtam neki. Idézet: „Érdemes lenne tanulmányoznod az RC GYRO-k működését. Gyakorlatilag mindent megcsinál helyetted, csak a kimenetét kell tudnod értelmezni.” Tanulmányoztam. Nem teljesen csinál meg mindent. A Sewaynél is a gyrok adják a szabályozás alapját, a gyorsulásmérők pedig az "offszethibát" küszöbölik ki. Egyszerűbb esetekben aluláteresztő szűrő a gyorsulásmérőn felüláteresztő a gyron, az összeg adja a jelet. Az eddigi legjobb megoldást az ún. Kalman Filter adja (szerintem), de ez matematikailag nem gyenge Idézet: „+ vagy - voltértéket, attól függően mennyit fordul éppen” Pontosítanék. A gyro a szöggyorsulással arányos jelet ad, de amúgy arról van szó, amit leírtál. Idézet: Nagyjából ezt értem én a "függőleges" szó alatt. Ugyanarról beszélünk, csak rosszul fogalmaztam. „gyorsulásérzékelő mindig abszolút helyzetet mutat”
Ha már így eljutottunk a gyroig és a gyorsulásmérőig: Nem tudtok véletlenül olcsó beszerzési forrást? Egy analóg gyorsulásmérőm (adxl202) és egy ütött-kopott analóg gyrom van. Jobb szeretnék buszosakat, mert így gondot jelent az offszetelés.
Szia
Nekem mindegyik van. microGyro digitális SPI buszos gyorsulás érzékelő 2 ax 1,7G digitális + hőmérő írj pü
Ok egy példa, hogy miért rossz kiindulás (megfogalmazás) a függőleges. És egyben egy megoldandó probléma is.
Vízszintes terepen ha a kar függőleges és ezt vesszük nyugalmi állapotnak, és ha előre döntöd előre megy, ha hátra akkor hátra (vagy éppen fékez, ha mentünk) De mi a helyzet lejtős terepen? Mert akkor a nyugalmi állapotban lévő kar szöget zár be a függőlegessel, azaz ilyenkor a nyugalmi álapotban kellene lennie, de mégis megindul a lejtőn lefelé, minél meredekebb, annál vadabbul.... nagymami hogy kapaszkodna
Mindig mindent elektronikusan akartok megoldani, ic-vel programozással, bonyolultan.
Ez most mire lenne példa?
Az egyenes vonalú, gyorsuló mozgásra, vagy a dőlésre? Mert mindkettőre ugyanazt az eredményt fogja mutatni a szerkezet. A gyorsulásmérő is hasonló mikromechanikai izé, csak ott két felület távolodása-közeledése okozta kapacitásváltozást elektronikusan olvassák ki, így némileg precízebb és tartósabb.
Sziasztok!
Az Elektor nevű újságban úgy egy éve volt téma. Levezették A-Z-ig, talán kit is van hozzá. A szoftver meg fent volt/van a weboldalukon, legalábbis az újságban ezt írták. Pontos számot már nem tudok Guglira fel!
Építgetek egy 2 keréken egyensúlyozó eszközt. Rendben vagyok addig, hogy a gyorsulásmérőmből kiszámolom, hogy milyen szögben állok, kálmán filterrel szépen "kisimítom", és egy szoftveres PID igyekszik szabályozni a motorokat PWM-el. A gyorsulásmérő egyszerűen nem elég érzékeny ahhoz, hogy az apró, egyensúlyi állapot közelében lévő változásokat észlelje, így mindig beleng a rendszer.
Kérdésem az lenne, hogy egy giroszkóp jelét hogyan számoljam bele ebbe az egészbe? Én arra gondoltam, hogy a proporcionális tagot megszorzom vele; így ha az eltérés ugyan apró, de a giro érzi, hogy már mozog (dől) abba az irányba, jobban meglöki a motort. Hogy szokás figyelembe venni a jelét? Tényleg sokat számít?
Üdv uraim!
Nekem is megtetszett ez a járgány. Két motorom már van régóta de nem tudom menyire lesz majd jó mert tulajdonkép egy alfa ülés támla döntő motorjai voltak elég erősek szöghajtóműves. Áram felvétele 12V mellet 1.6A üresjáratba, gondolom terhelés alatt meghaladja a 2A-t is. Egyik kérdésem az lenne ha motormeghajtónak L293B-t használok akkor az ic két motort tud elvileg kezelni oda vissza forgásba de ha össze párhuzamosítom a két részét az ic-nek és így egy motort hajtok meg vele az úgy akkor kibírja a 2A felet? vezérlést avr-el oldnám meg bár kezdő vagyok még benne gyakorlatba még soha nem csináltam de proteusba működtek a dolgok amiket írogattam. dőlés érzékelésre egy primitív megoldás jutott eszembe katona.t által feltöltött megoldáshoz hasonló csak egy potenciométer tengelyére érősített súly lenne akár olajban mint azon a képen így megakadályozva a hirtelen kilengést. A potenciométert úgy szerelném fel hogy amikor a súly függőleges akkor pont 50%-on álljon. Feszültség osztóként bekötve vcc-re így az AVR A/D konverterével tudnám olvasni és a motorokat úgy irányítani PWM jellel hogy a poti jelét mindég tartja 511en így ha ettől kisebb hátrafelé bukik akkor lasit ha előre akkor gyorsít 1-2%-ot a motorokon. Még azt nem értem ha a vezérlés arra törekszik hogy egyensúlyba tartja a gépet akkor hogy lehet döléssel gyorsítani, fékezni, és irányt változtatni hiszen akkor ezt a dőlést is kompenzálja a vezérlés, nem? vagy ilyenkor a kart mozdítja el mikor ránehezedik és annak dőlését érzékeli? De láttam olyan videót ahol elegedet kézzel elindult meglát és hátrafelé elindult akkor ez hogy van? Köszönöm a segítségeteket jó építgetést!
Sziasztok!
Én most ismerkedek a gyorsulásmérőkkel, giroszkópokkal. Kezdetben egy egyensúlyozó robotot szeretnék építeni, utána komolyabb szerkezeteket. "Rendben vagyok addig, hogy a gyorsulásmérőmből kiszámolom, hogy milyen szögben állok, kálmán filterrel szépen "kisimítom"" A Kálmán szűrőnek nem az a lényege, hogy több szenzor adatával dolgozik (covariance)? Vagy létezik egyérzékelős is? Ennek az algoritmusnak még csak épp kezdem sejteni a lényegét - de valaki felvilágosíthatna hétköznapi nyelven. Illetve ami hasznos lenne nem csak nekem, hanem a topiknak is, konkrét forráskódok. Találtam a neten pár függvényt, de nem tudom milyen formátumban kapja az érzékelők értékeit és milyen formátumban megy tovább a PID függvénynek. Példa: bemenet: gyoruslásérzékelő unsigned char giroszkop unsigned char kimenet: PWM bal unsigned char PWM jobb unsigned char Kezdetben a két motor egy értéket kapna, tehát egytengelyes modell. Gondolom a kerekek vezérlése kormányzástól függ és nem része az egyensúlyozásnak?
Az alabbi Pdf-ben egy egyensulyozo robot leirasa talalhato. Eleg reszletesen elmagyarazzak a dolgot ( Kalman filter peldakod, stb...)
Bővebben: Link
"The Kalman lter is widely used in aeronautics and engineering for two main
purposes: for combining measurements of the same variables but from diff erent sensors, and for combining an inexact forecast of a system's state with an inexact measurement of the state." (innen) Nem lettem sajnos nagy szakértője a témának, de mivel 1db gyorsulásmérőm van, bele sem kezdtem 2 szenzor jeleinek a feldolgozására, hiszen 1 volt. Önmagában egy gyorsulásmérővel nem fog megállni, hiszen az egyensúlyozáshoz szükséges mozgás is gyorsulás, és megzavarja a rendszert. A stabilitáshoz legközelebb egy infrás távolságmérővel jutottam, de ott jött az a gond, hogy hiába megy 48MHz-n a PIC, ha a motornak akkora játéka van, hogy kb 20 fokot fordítok a keréken kézzel, mire az áttétel elkapja a motort. Mostanában fogom újratervezni az egészet; maradok az infrás szenzornál (nem akarok giroszkópra költeni), de a motor most szervomotor lesz, mert annak kb 0 a játéka, és a szabályzása is jobban illik a feladathoz. Aztán azzal, hogy az ember megírt egy jól működő szoftvert, messze nincs vége, mert a szabályzást be kell állítani, ami egyáltalán nem egyszerű...
A "Hogyan készült"-be bemutatták az összerakást, úgy sejtem 3 fázisú dc motorok hajtják, erre egy villanybringa hátsó agyai lennének jók (még sok is) csak 2 irányba forgó vezérlés kell.
Egy igazán kifinomult vezérlés, ami nem rángatja a motort, nem is olyan egyszerű, az a panel amit a gyári segway-ba tesznek, nos, hát minden csak, nem egy 1 picből álló áramkör. 
Köszönöm szépen!
Lassan összeáll a kép. Gondolom a rendszer hangolása lesz a legnagyobb feladat?
Sok ajánlás van a Microchip és Atmel weboldalán Sensored BLDC motorok vezérlésére példakóddal. Egy kis 8-bites uC bőven elég egy kerék kétirányú vezérlésére.
Lehetséges, hogy a kormányzáshoz még egy giró kell? Bár egy nagyobb szerkezetnél, ami embert szállít csak nem... Szerintem előbb érdemes egy kisebb modellt készíteni, amit én is szeretnék. Láttam, hogy RC modellezésben használt szervókat is használtak módosítva a kerekek hajtásához. Ezeknek minimális a holtjátéka és elég erősek. Gondolom a potit kiszedték vagy az egész panelt, csak a motort hagyták bent és kitörték a fogaskerék pöckét, hogy körbe foroghasson. Hátránya a viszonylag alacsony fordulatszám.
Kiszedtem egy koaxheli 4-in-1 vezérlőjéből a gyrót.
 Ennyi felirat van rajta: JPN MB(keretben) 550 4V-ról táplálva 1430mV-ot mutat a multiméter. Azt nem néztem, hogy impulzust ad vagy analóg feszültséget. Egyik irányba elcsavarva a gyro-t kevesebbet mutat a műszer, másik irányba többet. Tehát működik. Gondolom ebből a további számításokhoz nyugalmi helyzethez egy középértéket kell készíteni pl.: 127 8bit esetén?
A tervezesnel arra azert erdemes odafigyelni, hogy a segway-nel az a felulet, amire az ember raall, az nem a kerekek kozeppontjaban van, hanem annal lejjebb. Ez igy egy alapbol stabil konstrukciot ad (ugy latszik ez elkerulte a MIT-en sajat segway-t epitok figyelmet, mert ok a kerekek forgastengelyere raktak, ami alapbol instabil konstrukciot eredmenyez (topiknyito hozzaszolasban levo link)).
Nem kerülte el a figyelmüket. Gondolj bele. Ha előre dőlsz, akkor a seagwaynek előre kell korrigálni, ezzel haladsz is előre.
Ha a tengelyek alatt lenne az a rész, ahova ráállsz akkor azzal hogy előre dőlsz a seagwaynek hátrafelé kellene korrigálni és ezzel meg hátrafelé kezdenél el haladni. Ezt SW-esen nem lehet korrigálni, mert sehogy nem lehet eldönteni azt, hogy azért dőlsz előre mert borulsz->hátrafelé kellene korrigálni, vagy azért dőlsz előre mert előre akarsz menni->el kéne indulni előre. Ez egy feloldhatatlan ellentmondás.
Szerintem ezt gondold vegig meg egyszer...
A kerekek forgastengelyehez kepest akar hol van a raallo resz, mindig ugyanugy kell korrigalnod (az egesz rendszert veve viszonyitasi alapnak (ember + segway). Ne csak a segwayt nezzed!). Sokkal stabilabb a rendszer, ha a raallo a forgastengely alatt van nehany cm-rel. Ezeken a kepeken tisztan latszik hogy az eredetinel is igy valositottak meg, mig a MIT-es konstrukcional nem, ezert az sokkal instabilabb is. Bővebben: Link Bővebben: Link 2
A hozzászólásodban ezt írtad: "Ez igy egy alapbol stabil konstrukciot ad". Ezzel vitatkoztam. Ha ez alapból stabil lenne, akkor a súlypontnak a kerekek tengelye alatt kellene lennie. Erre írtam a hozzászólásom.
Ha a súlypont a kerekek tengelye felett van akkor nincs ez az ellenmondás. Amúgy meg teljesen lényegtelen, hogy hol van a "ráálló" rész. SW-esen lehet korrigálni. (A stabilitás meg 15+ év munkája) |
Bejelentkezés
Hirdetés |
